Robust Control System：反饋控制具有承受某一類不確定影響的能力，即在這一類不確定條件下具有保持（系統）穩定性、動態特性（靈敏度）和穩態特性（漸進調節）的能力。
非結構不確定性（Unstructured Uncertainty），如外界擾動帶來的影響——H∞控制（本文的內容）
結構不確定性（Structured Uncertainty）如系統參數的不確定性變化——μ分析與μ綜合
標準魯棒控制問題的一般模型（雙端子模型）即下線性分式變換形式：
G爲增廣控制對象；K控制器；u是控制輸入；y是被測量輸出或對象輸出（u和y分別是系統傳遞函數或者狀態空間裏的輸入和輸出）；w是外部輸入或參考輸入，如：擾動、噪聲；z是被控制的輸出。
對應的增廣狀態方程爲：
可記爲：
傳遞函數爲：
可見由w到z的閉環傳遞函數爲：
由此傳遞函數可得到閉環系統的框圖也可以繪製成如下形式：
魯棒控制要解決的問題就是設計出一個真實有理鎮定控制器使得閉環系統內穩定，且滿足：
1、干擾抑制（最小靈敏度）問題 =>魯棒標準問題
即求解問題：
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原文：https://blog.csdn.net/light_lj/article/details/25838769