Arduino MPU6050 DMP 數據獲取，處理

一、連接圖

二、DMP使用介紹

         官方並沒有任何使用的介紹，只提供了源碼。這裏先給出我通過源碼分析出來的和dmp有關的寄存器。

         1. USER_CTRL

Bit7是DMP_EN（1：打開DMP），Bit3是DMP_RESRT（1：重置DMP）

         2. INT_ENABLE

Bit1是DMP_RDY_EN（1：打開DMP中斷，當DMP數據準備好後，觸發該中斷）

         3. INT_STATUS

Bit1是DMP_RDY_INT（DMP data ready interrupt狀態）

         4. FIFO_EN

如果所有位都設爲0的話，則將dmp的值傳給FIFO。

 

三、源碼

         1.Arduino 源碼 https://github.com/DTQX/Arduino-sample/tree/master/MPU6050_DMP6

         下載下來可直接使用，readme中有使用說明。

 

         2.MPU6050官方提供的代碼

https://github.com/DTQX/Other-stuff/tree/master/6050_DMP。

我加了有關DMP的註釋，供閱讀。

 

四、DMP數據大概讀取流程

         初始化mpu--初始化傳感器--開啓傳感器--設置FIFO的來源爲dmp--初始化dmp--加載dmp程序--重置FIFO，開啓dmp--讀取dmp數據。

         產生dmp數據已準備中斷--檢驗FIFO的數據字節大小是否>=一個dmp packet的字節數大小--讀取dmp數據。