darkenet源碼：https://github.com/pjreddie/darknet.git

1. 配置Darknet

下載darknet源碼：git clone https://github.com/pjreddie/darknet
進入darknet目錄： cd darknet
如果是cpu直接make,否則需要修改Makefile，設置cuda和cudnn路徑：

GPU=1
CUDNN=1
NVCC=/usr/local/cuda-8.0/bin/nvcc

如果需要調用攝像頭，還要設置OPENCV=1，這裏注意一下，如果設置了OPENCV=1，進行測試的時候可能會有錯，這個我在github上看到是因爲opencv版本太高導致的，可以切換爲opencv2進行測試

下載yolov3的模型文件wget https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights

進行測試：./darknet detect cfg/yolov3.cfg yolov3.weights data/dog.jpg

2. 製作VOC數據集

這裏介紹一下如何製作PASCAL VOC數據集，首先來看VOC數據集的結構：

我們訓練自己的數據時只需要修改Annotations、ImageSets、JPEGImages 三個文件夾，請自動忽略voc_label。接下來就可以先搞定Annotations這個文件夾，這個文件夾下存儲的是每一張圖片對應的boundingbox座標，是這種格式：

，在製作這個文件夾下的xml之前請先把訓練數據集放到JPEGImages下。然後可以使用我下面的腳本生成Annotations的各個xml。

#coding=utf-8
import os, sys
import glob #用來查找特定文件名的文件
from PIL import Image

#Safety Hat圖片位置
src_img_dir = "/home/zxy/PycharmProjects/Acmtest/input/train"
#Safety Hat圖片的groundtruth的文件位置
src_txt_dir = "/home/zxy/PycharmProjects/Acmtest/gt/train_labels.txt"
src_xml_dir = "/home/zxy/PycharmProjects/darknet/VOCdevkit/VOC2007/Annotations"

img_Lists = glob.glob(src_img_dir + '/*.jpg')
#圖片名
img_basenames = []
for item in img_Lists:
    img_basenames.append(os.path.basename(item))


print(len(img_basenames))
image_names = []
for item in img_basenames:
    temp1, temp2 = os.path.splitext(item)
    image_names.append(temp1)

# open the crospronding txt file
now_gt = {}


fopen = open(src_txt_dir, 'r')
lines = fopen.readlines()
i = 0
for num, line in enumerate(lines):
    temp1, temp2 = line.split(',')
    if(len(temp2.replace('\n', '').strip())!=0):
        t1, t2, t3, t4 = temp2.replace('\n', '').strip().split(' ')
        # print("*%s %s %s %s*" % (t1, t2, t3, t4))
        # print(temp2.replace('\n', '').strip().split(' '))
        if temp1 not in now_gt.keys():
            now_gt[temp1] = [[t1, t2, t3, t4]]
        else:
            now_gt[temp1].append([t1, t2, t3, t4])

    else:
        now_gt[temp1] = []
    print(num , ' is processing ... ')
print(len(now_gt.keys()))


total = 0

for img in image_names:
    total += 1
    im = Image.open((src_img_dir+'/'+img+'.jpg'))
    width, height = im.size
    xml_file = open((src_xml_dir + '/' + img + '.xml'), 'w')
    xml_file.write('<annotation>\n')
    xml_file.write('    <folder>VOC2007</folder>\n')
    xml_file.write('    <filename>' + str(img) + '.jpg' + '</filename>\n')
    xml_file.write('    <size>\n')
    xml_file.write('        <width>' + str(width) + '</width>\n')
    xml_file.write('        <height>' + str(height) + '</height>\n')
    xml_file.write('        <depth>3</depth>\n')
    xml_file.write('    </size>\n')
    for img_each_label in now_gt[img+".jpg"]:
        spt = img_each_label
        cnt = len(img_each_label) // 4
        for i in range(0, cnt):
            xml_file.write('    <object>\n')
            xml_file.write('        <name>' + str("safetyhat") + '</name>\n')
            xml_file.write('        <pose>Unspecified</pose>\n')
            xml_file.write('        <truncated>0</truncated>\n')
            xml_file.write('        <difficult>0</difficult>\n')
            xml_file.write('        <bndbox>\n')
            xml_file.write('            <xmin>' + str(spt[i*4+0]) + '</xmin>\n')
            xml_file.write('            <ymin>' + str(spt[i*4+1]) + '</ymin>\n')
            xml_file.write('            <xmax>' + str(spt[i*4+2]) + '</xmax>\n')
            xml_file.write('            <ymax>' + str(spt[i*4+3]) + '</ymax>\n')
            xml_file.write('        </bndbox>\n')
            xml_file.write('    </object>\n')

    xml_file.write('</annotation>')

print(total)

生成了Annotation文件夾下的xml之後，就可以生成Main下的4個txt文件，這四個文件夾中存儲的時上一步中xml文件的文件名。trainval和 test內容相加爲所有xml文件，train和val內容相加爲trainval。代碼如下：



import os
import random

trainval_percent = 0.5
train_percent = 0.5
xmlfilepath = 'Annotations'
txtsavepath = 'ImageSets/Main'
total_xml = os.listdir(xmlfilepath)

num=len(total_xml)
list=range(num)
tv=int(num*trainval_percent)
tr=int(tv*train_percent)
trainval= random.sample(list,tv)
train=random.sample(trainval,tr)

ftrainval = open(txtsavepath+'/trainval.txt', 'w')
ftest = open(txtsavepath+'/test.txt', 'w')
ftrain = open(txtsavepath+'/train.txt', 'w')
fval = open(txtsavepath+'/val.txt', 'w')

for i  in list:
    name=total_xml[i][:-4]+'\n'
    if i in trainval:
        ftrainval.write(name)
        if i in train:
            ftrain.write(name)
        else:
            fval.write(name)
    else:
        ftest.write(name)

ftrainval.close()
ftrain.close()
fval.close()
ftest .close()

最後一步是生成YOLO要用的VOC標籤格式，首先下載格式轉化文件：wget https://pjreddie.com/media/files/voc_label.py，gedit打開voc_label.py，進行修改



# 因爲沒有用到VOC2012的數據，要修改年份
sets=[('2007', 'train'), ('2007', 'val'), ('2007', 'test')]
# 修改檢測的物體種
classes = ["safetyhat"]

運行voc_label.py，即可完成文件轉化。用train和val的數據一起用來訓練，所以需要合併文件：cat 2007_train.txt 2007_val.txt > train.txt，其中voc_label.py是在這個目錄下運行的: 

 

OK啦，VOC數據集就製作完了，可以進行yolov3訓練了。
3. yolov3訓練數據
修改pascal數據的cfg文件，打開cfg/voc.data文件，進行如下修改：

classes= 1 # 自己數據集的類別數 train = /home/xxx/darknet/train.txt # train文件的路徑 valid = /home/xxx/darknet/2007_test.txt # test文件的路徑 names = /home/xxx/darknet/data/voc.names #用絕對路徑 backup = backup #模型保存的文件夾

注意需要在darknet文件夾下，新建名爲backup的文件夾，否則訓練過程報錯：Couldn’t open file: backup/yolov3-voc.backup。最後，打開data/voc.names文件，對應自己的數據集修改類別。

修改cfg/yolov3-voc.cfg，首先修改分類數爲自己的分類數，然後注意開頭部分訓練的batchsize和subdivisions被註釋了，如果需要自己訓練的話就需要去掉，測試的時候需要改回來，最後可以修改動量參數爲0.99和學習率改小，這樣可以避免訓練過程出現大量nan的情況，最後把每個[yolo]前的filters改成18這裏怎麼改具體可以看這個issule:https://github.com/pjreddie/darknet/issues/582, 改完之後就可以訓練我們的模型了./darknet detector train cfg/voc.data cfg/yolov3-voc.cfg darknet53.conv.74 。

4. 訓練過程參數的意義

Region xx: cfg文件中yolo-layer的索引；
Avg IOU:當前迭代中，預測的box與標註的box的平均交併比，越大越好，期望數值爲1；
Class: 標註物體的分類準確率，越大越好，期望數值爲1；
obj: 越大越好，期望數值爲1；
No obj: 越小越好；
.5R: 以IOU=0.5爲閾值時候的recall; recall = 檢出的正樣本/實際的正樣本
0.75R: 以IOU=0.75爲閾值時候的recall;
count:正樣本數目。
待補充ing

Loaded: 0.000034 seconds Region 82 Avg IOU: -nan, Class: -nan, Obj: -nan, No Obj: 0.000009, .5R: -nan, .75R: -nan, count: 0 Region 94 Avg IOU: 0.790078, Class: 0.996943, Obj: 0.777700, No Obj: 0.001513, .5R: 1.000000, .75R: 0.833333, count: 6 Region 106 Avg IOU: 0.701132, Class: 0.998590, Obj: 0.710799, No Obj: 0.000800, .5R: 0.857143, .75R: 0.571429, count: 14 Region 82 Avg IOU: -nan, Class: -nan, Obj: -nan, No Obj: 0.000007, .5R: -nan, .75R: -nan, count: 0 Region 94 Avg IOU: 0.688576, Class: 0.998360, Obj: 0.855777, No Obj: 0.000512, .5R: 1.000000, .75R: 0.500000, count: 2 Region 106 Avg IOU: 0.680646, Class: 0.998413, Obj: 0.675553, No Obj: 0.000405, .5R: 0.857143, .75R: 0.428571, count: 7 Region 82 Avg IOU: 0.478347, Class: 0.999972, Obj: 0.999957, No Obj: 0.000578, .5R: 0.000000, .75R: 0.000000, count: 1 Region 94 Avg IOU: 0.901106, Class: 0.999994, Obj: 0.999893, No Obj: 0.000308, .5R: 1.000000, .75R: 1.000000, count: 1 Region 106 Avg IOU: -nan, Class: -nan, Obj: -nan, No Obj: 0.000025, .5R: -nan, .75R: -nan, count: 0 Region 82 Avg IOU: 0.724108, Class: 0.988430, Obj: 0.765983, No Obj: 0.003308, .5R: 1.000000, .75R: 0.400000, count: 5 Region 94 Avg IOU: 0.752382, Class: 0.996165, Obj: 0.848303, No Obj: 0.002020, .5R: 1.000000, .75R: 0.500000, count: 8 Region 106 Avg IOU: 0.652267, Class: 0.998596, Obj: 0.646115, No Obj: 0.000728, .5R: 0.818182, .75R: 0.545455, count: 11 Region 82 Avg IOU: 0.755896, Class: 0.999879, Obj: 0.999514, No Obj: 0.001232, .5R: 1.000000, .75R: 1.000000, count: 1 Region 94 Avg IOU: 0.749224, Class: 0.999670, Obj: 0.988916, No Obj: 0.000441, .5R: 1.000000, .75R: 0.500000, count: 2 Region 106 Avg IOU: 0.601608, Class: 0.999661, Obj: 0.714591, No Obj: 0.000147, .5R: 0.750000, .75R: 0.250000, count: 4 Region 82 Avg IOU: -nan, Class: -nan, Obj: -nan, No Obj: 0.000011, .5R: -nan, .75R: -nan, count: 0 Region 94 Avg IOU: 0.797704, Class: 0.997323, Obj: 0.910817, No Obj: 0.001006, .5R: 1.000000, .75R: 0.750000, count: 4 Region 106 Avg IOU: 0.727626, Class: 0.998225, Obj: 0.798596, No Obj: 0.000121, .5R: 1.000000, .75R: 0.500000, count: 2 Region 82 Avg IOU: 0.669070, Class: 0.998607, Obj: 0.958330, No Obj: 0.001297, .5R: 1.000000, .75R: 0.000000, count: 2 Region 94 Avg IOU: 0.832890, Class: 0.999755, Obj: 0.965164, No Obj: 0.000829, .5R: 1.000000, .75R: 1.000000, count: 1 Region 106 Avg IOU: 0.613751, Class: 0.999541, Obj: 0.791765, No Obj: 0.000554, .5R: 0.833333, .75R: 0.333333, count: 12 Region 82 Avg IOU: -nan, Class: -nan, Obj: -nan, No Obj: 0.000007, .5R: -nan, .75R: -nan, count: 0 Region 94 Avg IOU: 0.816189, Class: 0.999966, Obj: 0.999738, No Obj: 0.000673, .5R: 1.000000, .75R: 1.000000, count: 2 Region 106 Avg IOU: 0.756419, Class: 0.999139, Obj: 0.891591, No Obj: 0.000712, .5R: 1.000000, .75R: 0.500000, count: 12 12010: 0.454202, 0.404766 avg, 0.000100 rate, 2.424004 seconds, 768640 images Loaded: 0.000034 seconds

這斷代碼展示了一個批次(batch)，批次大小的劃分根據yolov3-voc.cfg的subdivisions參數。在我使用的 .cfg 文件中 batch =256，subdivision = 8，所以在訓練輸出中，訓練迭代包含了32組，每組又包含了8張圖片，跟設定的batch和subdivision的值一致。

批輸出針對上面的bacth的最後一行輸出來說，12010代表當前訓練的迭代次數,0.454202代表總體的loss，0.404766 avg代表平均損失，這個值越低越好，一般來說一旦這個數值低於0.060730 avg就可以終止訓練了。0.0001代表當前的學習率，2.424004 seconds代表當前批次花費的總時間。768640代表3002*256代表當前訓練的圖片總數。

5. yolov3模型的批量測試和位置輸出

預測時的命令爲:./darknet detect cfg/yolov3-voc.cfg yolov3-voc_900.weights test3.jpg ，需要批量測試需要修改yolo.c文件後重新編譯，修改後的代碼爲：

void validate_yolo(char *cfgfile, char *weightfile)
{
    network net = parse_network_cfg(cfgfile);
    if(weightfile){
        load_weights(&net, weightfile);
    }
    set_batch_network(&net, 1);
    fprintf(stderr, "Learning Rate: %g, Momentum: %g, Decay: %g\n", net.learning_rate, net.momentum, net.decay);
    srand(time(0));

    char *base = "results/comp4_det_test_";
    //list *plist = get_paths("data/voc.2007.test"); # 生成過程見官網，表示需要test的文件的路徑
    list *plist = get_paths("/home/pjreddie/data/voc/2007_test.txt"); # .txt文件爲需要test的文件的絕對路徑，和train.txt是相同的形式
    //list *plist = get_paths("data/voc.2012.test");
    char **paths = (char **)list_to_array(plist);

    layer l = net.layers[net.n-1];
    int classes = l.classes;
    int square = l.sqrt;
    int side = l.side;

    int j;
    FILE **fps = calloc(classes, sizeof(FILE *));
    for(j = 0; j < classes; ++j){
        char buff[1024];
        snprintf(buff, 1024, "%s%s.txt", base, voc_names[j]);
        fps[j] = fopen(buff, "w");
    }
    box *boxes = calloc(side*side*l.n, sizeof(box));
    float **probs = calloc(side*side*l.n, sizeof(float *));
    for(j = 0; j < side*side*l.n; ++j) probs[j] = calloc(classes, sizeof(float *));

    int m = plist->size;
    int i=0;
    int t;

    float thresh = .001;
    int nms = 1;
    float iou_thresh = .5;

    int nthreads = 2;
    image *val = calloc(nthreads, sizeof(image));
    image *val_resized = calloc(nthreads, sizeof(image));
    image *buf = calloc(nthreads, sizeof(image));
    image *buf_resized = calloc(nthreads, sizeof(image));
    pthread_t *thr = calloc(nthreads, sizeof(pthread_t));

    load_args args = {0};
    args.w = net.w;
    args.h = net.h;
    args.type = IMAGE_DATA;

    for(t = 0; t < nthreads; ++t){
        args.path = paths[i+t];
        args.im = &buf[t];
        args.resized = &buf_resized[t];
        thr[t] = load_data_in_thread(args);
    }
    time_t start = time(0);
    for(i = nthreads; i < m+nthreads; i += nthreads){
        fprintf(stderr, "%d\n", i);
        for(t = 0; t < nthreads && i+t-nthreads < m; ++t){
            pthread_join(thr[t], 0);
            val[t] = buf[t];
            val_resized[t] = buf_resized[t];
        }
        for(t = 0; t < nthreads && i+t < m; ++t){
            args.path = paths[i+t];
            args.im = &buf[t];
            args.resized = &buf_resized[t];
            thr[t] = load_data_in_thread(args);
        }
        for(t = 0; t < nthreads && i+t-nthreads < m; ++t){
            char *path = paths[i+t-nthreads];
            char *id = basecfg(path);
            float *X = val_resized[t].data;
            float *predictions = network_predict(net, X);
            int w = val[t].w;
            int h = val[t].h;
            convert_yolo_detections(predictions, classes, l.n, square, side, w, h, thresh, probs, boxes, 0);
            if (nms) do_nms_sort(boxes, probs, side*side*l.n, classes, iou_thresh);
            print_yolo_detections(fps, id, boxes, probs, side*side*l.n, classes, w, h);
            free(id);
            free_image(val[t]);
            free_image(val_resized[t]);
        }
    }
    fprintf(stderr, "Total Detection Time: %f Seconds\n", (double)(time(0) - start));
}

void print_yolo_detections(FILE **fps, char *id, box *boxes, float **probs, int total, int classes, int w, int h)
{
    int i, j;
    for(i = 0; i < total; ++i){
        float xmin = boxes[i].x - boxes[i].w/2.;
        float xmax = boxes[i].x + boxes[i].w/2.;
        float ymin = boxes[i].y - boxes[i].h/2.;
        float ymax = boxes[i].y + boxes[i].h/2.;

        if (xmin < 0) xmin = 0;
        if (ymin < 0) ymin = 0;
        if (xmax > w) xmax = w;
        if (ymax > h) ymax = h;

        for(j = 0; j < classes; ++j){
            if (probs[i][j]) fprintf(fps[j], "%s %f %f %f %f %f\n", id, probs[i][j], xmin, ymin, xmax, ymax);
        }
    }
}
然後執行:./darknet yolo valid cfg/yolov3-voc.cfg yolov3-voc_900.weights就可以在批量生成測試數據集的結果了。
6. 調參遇到的trick

CUDA: out of memory 以及 resizing 問題？顯存不夠，調小batch，關閉多尺度訓練：random = 0。
YOLOV3訓練出現nan的問題？在顯存允許的情況下，可適當增加batch大小，可以一定程度上減少NAN的出現，動量參數可以調爲0.99
YOLOv3打印的參數都是什麼含義？詳見yolo_layer.c文件的forward_yolo_layer函數。

printf("Region %d Avg IOU: %f, Class: %f, Obj: %f, No Obj: %f, .5R: %f, .75R: %f, count: %d\n", net.index, avg_iou/count, avg_cat/class_count, avg_obj/count, avg_anyobj/(l.w*l.h*l.n*l.batch), recall/count, recall75/count, count);

剛開始迭代，由於沒有預測出相應的目標，所以查全率較低【.5R，0.75R】，會出現大面積爲0的情況，這個是正常的。

YOLOv3訓練自己的數據詳解

1. 配置Darknet

2. 製作VOC數據集

3. yolov3訓練數據

4. 訓練過程參數的意義

5. yolov3模型的批量測試和位置輸出

6. 調參遇到的trick

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