本文爲博主原創,原創不易,轉載請註明出處 https://blog.csdn.net/weixin_40884570/article/details/85053895
寫此篇博客的原因是如果按照網上關於QuickStart(快速使用)的博客操作,大多都不能正確復現相關仿真效果.這是由於Autoware代碼版本更新的原因,QuickStart裏的my_launch文件需要重新修改纔可以使用.因此本文在介紹操作流程的基礎上同時會附上已經修改完畢的my_launch文件供大家使用.
本文操作流程主要參考Autoware_github_manual
ref_link:https://github.com/CPFL/Autoware-Manuals
###QuickStart版本主要功能的操作步驟
1.Setup of demo data
2.Launch Autoware
3.Prepare to play rosbag
4.Localization
5.Mission planning
6.Motion following
1.1 建立.autowar文件夾來保存下載的demo data
~$ mkdir .autoware
1.2 下載demo data
將下載的demo data保存到.autoware文件夾中
- A script for generating a demo launch file:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh- Map/calibration/path data (Moriyama area):
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz- rosbag data:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz
注意:這個rosbag中的數據是不包括視頻數據的,因此目標檢測功能在這裏是不支持的
1.3 解壓數據
~$ cd .autoware
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz
1.4 運行my_launch.sh腳本文件
~/.autoware$ sh my_launch.sh
運行後會生成下列程序啓動所需的launch文件:
my_launch/
- my_map.launch # Load PointClouds and vector maps
- my_sensing.launch # Load device drivers
- my_localization.launch # Localozation
- my_detection.launch # Object detection
- my_mission_planning.launch # Path planning
- my_motion_planning.launch # Path following
注意:由於autoware代碼更新的原因,這裏生成的launch文件中,my_map.launch,my_localization.launch,mym很多已經無法正常啓動了,需要修改launch文件中的代碼,代碼隨後我會放在最後,大家可去複製替換即可.希望對大家有所幫助.
2 啓動autoware
打開一個新終端:
cd Autoware/ros
./run
啓動後會產生兩個終端,其中一個是roscore,另一個是runtime_manager,輸入密碼以後就會自動打開runtime_manager的操作窗口.如下圖所示.
3 播放rosbag包預準備
3.1 預播放bag包然後停止(如下圖):
- 在[Simulation]欄中,設置如下bag文件然後點擊[PLay]按鈕.
“~/.autoware/sample_moriyama_150324.bag”- 點擊[Pause]按鈕
3.2 啓動 & 設置RVIZ
Autoware爲RVIZ提供設置文件
- 提供[Rviz]按鈕啓動Rviz
- 選擇Rviz中[File]-[Open Config]
- 在[Choose a file open]對話框中，選擇以下文件，然後點擊[Open]
“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”
3.3 載入PointCLoud和vetor maps
在[Quick Start]功能欄,點擊[Map]按鈕選擇之前"1.Setup of demo data"中生成的my_launch文件中的"my_map.launch"文件,選擇後點擊[Map]按鈕
“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”
4.定位
4.1 啓動定位
- 在[QuickStart]欄中,選擇以下launch文件並點擊[Localization]按鈕
“~/.autoware/my_launch/my_localization.launch”- 在[Simulation]欄,點擊[Pause]按鈕重新運行ROSBAG
4.2 在RViz中顯示
- 在Rviz的 [Display]窗口中，選擇 [Global Options]-[Fixed Frame] , 設置爲 “world”.
- 在 [Current View]-[Target Frame]的 [View] 窗口中, 設置“base_link” 並且設置[Type]爲“TopDownOrtho”。點擊 [Zero] 按鈕. (可以初始化追蹤汽車的位置)
- 當simulation界面的進度條到達23%左右（110/479sec），演示應該趨向於穩定了
5.Mission Planning
5.1 啓動Mission Planning
- 在[QuickStart]欄中,選擇以下launch文件並點擊[Mission Planning]按鈕
“~/.autoware/my_launch/my_mission_planning.launch”- 在完成第一個轉彎後(精度條38%,差不多182/479s),路線與速度j將會顯示出來(如下圖)
6.Motion Planning
6.1 啓動Motion Planning
- 在[QuickStart]欄中,選擇以下launch文件並點擊[Motion Planning]按鈕
“~/.autoware/my_launch/my_motion_planning.launch”- 當車輛到達路徑規劃的路徑區域時,結果如下圖所示
7.my_launch修改版文件:
7.1 my_map.launch
- 百度網盤: https://pan.baidu.com/s/1hfKUZkyrUfAXMffj8ldxPg
- 密碼:ibpv