路徑規劃與避障算法(四)---車輛Footprint接口定義及數據融合&&ROS自定義消息類型

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接口概述

1. 車輛Footprint主要表示了車輛在俯視圖中的大小尺寸;
2. 通常設置的數值是根據車輛的實際尺寸來表示;
3. 可以選用長方形或者五邊形來表示車輛的具體尺寸;
4. 此處的topic消息類型選用的是自定義的消息類型,如何自定義消息請見代碼詳述部分;

代碼詳述

1. 相關footprint消息類型自定義

1.1 新建msg文件:perception_msg

  /**
   * @brief define the new message type
   * @reference link: https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398
   */ 
   std_msgs/Header header
   geometry_msgs/Point[i] points//此處Point[i] 預設footprint的數組大小

1.2 修改package.xml

需要利用message_generation生成c++能使用的代碼

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

1.3 修改CMakeLists.txt

(1)首先調用find_package查找依賴的包，必備的有roscpp rospy message_generation，其他根據具體類型添加，比如上面的msg文件中用到了geometry_msgs類型，那麼必須查找geometry_msgs

find_package(catkin REQUIRED 
			COMPONENTS 
			roscpp 
			rospy 
			message_generation 
			std_msgs 
			geometry_msgs)

(2) add_message_files，指定msg文件

add_message_files(
  FILES
  perception_msg.msg
)

(3) generate_messages，指定生成消息文件時的依賴項，比如上面嵌套了其他消息類型如geometry_msgs，那麼必須註明

generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
    geometry_msgs
)

(4) catkin_package設置運行依賴

catkin_package(
    INCLUDE_DIRS include
    LIBRARIES dwa_local_planner
    CATKIN_DEPENDS
        roscpp
        message_runtime
        geometry_msgs
)

2.footprint點的讀取

  /**
   * @brief  read footprint size 
   * @param periception_msg 自定義新的消息類型
   * @param my The y coordinate of the cell
   * @param cost The cost to set the cell to
   */
void dwa_planner_node::footprint_cb(dwa_local_planner::perception_msg footprint_spec_msg)
{
  std::vector<geometry_msgs::Point> footprint_spec;
  for (int i = 0; i < footprint_spec_msg.points.size(); i++)
  {
    footprint_spec.push_back(footprint_spec_msg.points[i]);
  }

3.footprint點的數值設置

/**
   * @brief set the value of the footprint points
   */
    dwa_local_planner::perception_msg output;

    output.points[0].x=;
    output.points[0].y=;
    output.points[0].z=;

    output.points[1].x=;
    output.points[1].y=;
    output.points[1].z=;

    output.points[2].x=;
    output.points[2].y=;
    output.points[2].z=;

    output.points[3].x=;
    output.points[3].y=;
    output.points[3].z=;

    output.points[4].x=;
    output.points[4].y=;
    output.points[4].z=;
    		.
    		.
    		.
    output.points[i].x=;
    output.points[i].y=;
    output.points[i].z=;