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写此篇博客的原因是如果按照网上关于QuickStart(快速使用)的博客操作,大多都不能正确复现相关仿真效果.这是由于Autoware代码版本更新的原因,QuickStart里的my_launch文件需要重新修改才可以使用.因此本文在介绍操作流程的基础上同时会附上已经修改完毕的my_launch文件供大家使用.
本文操作流程主要参考Autoware_github_manual
ref_link:https://github.com/CPFL/Autoware-Manuals
###QuickStart版本主要功能的操作步骤
1.Setup of demo data
2.Launch Autoware
3.Prepare to play rosbag
4.Localization
5.Mission planning
6.Motion following
1.1 建立.autowar文件夹来保存下载的demo data
~$ mkdir .autoware
1.2 下载demo data
将下载的demo data保存到.autoware文件夹中
- A script for generating a demo launch file:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh- Map/calibration/path data (Moriyama area):
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz- rosbag data:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz
注意:这个rosbag中的数据是不包括视频数据的,因此目标检测功能在这里是不支持的
1.3 解压数据
~$ cd .autoware
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz
1.4 运行my_launch.sh脚本文件
~/.autoware$ sh my_launch.sh
运行后会生成下列程序启动所需的launch文件:
my_launch/
- my_map.launch # Load PointClouds and vector maps
- my_sensing.launch # Load device drivers
- my_localization.launch # Localozation
- my_detection.launch # Object detection
- my_mission_planning.launch # Path planning
- my_motion_planning.launch # Path following
注意:由于autoware代码更新的原因,这里生成的launch文件中,my_map.launch,my_localization.launch,mym很多已经无法正常启动了,需要修改launch文件中的代码,代码随后我会放在最后,大家可去复制替换即可.希望对大家有所帮助.
2 启动autoware
打开一个新终端:
cd Autoware/ros
./run
启动后会产生两个终端,其中一个是roscore,另一个是runtime_manager,输入密码以后就会自动打开runtime_manager的操作窗口.如下图所示.
3 播放rosbag包预准备
3.1 预播放bag包然后停止(如下图):
- 在[Simulation]栏中,设置如下bag文件然后点击[PLay]按钮.
“~/.autoware/sample_moriyama_150324.bag”- 点击[Pause]按钮
3.2 启动 & 设置RVIZ
Autoware为RVIZ提供设置文件
- 提供[Rviz]按钮启动Rviz
- 选择Rviz中[File]-[Open Config]
- 在[Choose a file open]对话框中，选择以下文件，然后点击[Open]
“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”
3.3 载入PointCLoud和vetor maps
在[Quick Start]功能栏,点击[Map]按钮选择之前"1.Setup of demo data"中生成的my_launch文件中的"my_map.launch"文件,选择后点击[Map]按钮
“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”
4.定位
4.1 启动定位
- 在[QuickStart]栏中,选择以下launch文件并点击[Localization]按钮
“~/.autoware/my_launch/my_localization.launch”- 在[Simulation]栏,点击[Pause]按钮重新运行ROSBAG
4.2 在RViz中显示
- 在Rviz的 [Display]窗口中，选择 [Global Options]-[Fixed Frame] , 设置为 “world”.
- 在 [Current View]-[Target Frame]的 [View] 窗口中, 设置“base_link” 并且设置[Type]为“TopDownOrtho”。点击 [Zero] 按钮. (可以初始化追踪汽车的位置)
- 当simulation界面的进度条到达23%左右（110/479sec），演示应该趋向于稳定了
5.Mission Planning
5.1 启动Mission Planning
- 在[QuickStart]栏中,选择以下launch文件并点击[Mission Planning]按钮
“~/.autoware/my_launch/my_mission_planning.launch”- 在完成第一个转弯后(精度条38%,差不多182/479s),路线与速度j将会显示出来(如下图)
6.Motion Planning
6.1 启动Motion Planning
- 在[QuickStart]栏中,选择以下launch文件并点击[Motion Planning]按钮
“~/.autoware/my_launch/my_motion_planning.launch”- 当车辆到达路径规划的路径区域时,结果如下图所示
7.my_launch修改版文件:
7.1 my_map.launch
- 百度网盘: https://pan.baidu.com/s/1hfKUZkyrUfAXMffj8ldxPg
- 密码:ibpv