比如现在有两个任务task1 和task2
现在将运行着的task1 切换到 task2
有图M3有PSP和MSP，任务是在PSP保存堆栈指针的，由一个任务切换到另一个任务，就是说
要把PSP里面的指针由 task1的堆栈指针换成 task2的堆栈指针，这个过程就是上下文切换，对应UCOS里
面的void OS_Sched (void)函数，这个函数里面的功能实际是由OSCtxSw()函数完成的，而这个函
数是由汇编写成的，如下
OSCtxSw
LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR R1, =NVIC_PENDSVSET
STR R1, [R0]
BX LR
而这个汇编的代码目的是触发一个PendSV异常，从而实现上下文切换(causes context switch)。
然后，
这个PendSV异常做的事情就是下面的这个链接所讲的事情：
”uCOS-II在Cortext-M3(STM32)上的任务切换示意 转载来源：https://blog.csdn.net/_xiao/article/details/78481598”，
简单的来讲，上面这个链接里面的内容可以概括如下：
一个PendSV异常来了，CPU进入到Handler模式，当要进行task1切换到task2的时
候，CPU里面的全部寄存器（包含xPSR,PC,LR,R12,R0~R3 另外加上R4-R11）保存到PSP所指向的task1的堆
栈（自己创建的，大小由自己定）里面去，
然后PendSV异常从OSTCBHighRdy()获取需要切换到的任务块（此时为task2的任务控制块TCB2），然后从TCB2的获取task2的堆栈指针到CPU的PSP寄存器。
然后，将task2堆栈里面的数据恢复到CPU寄存器中。
CPU退出异常模式（Handler模式）,切换到线程模式，重新使用PSP堆栈作为工作堆栈（此时PSP已指向Task2的堆栈)，即是使用Task2的堆栈作为工作堆栈。
CPU已恢复到Task2挂起前的现场，从Task2被中断的PC处继续运行。
概括结束。
到此，就完成了task1到task2的任务切换。