樹莓派與Arduino藍牙通訊實踐

        最近在做一個農業機器人的項目，上位機採用的是樹莓派3B，下位機採用的是Arduino Mega，一開始用的UDP協議進行數據交換，後來發現UDP傳輸數據不是很穩定，就決定使用串口通訊，由於樹莓派3B集成了藍牙模塊，所以一切變得簡單起來。

首先，在樹莓派中進行環境搭建，依次執行下列命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install Arduino python-serial
sudo apt-get install bluetooth bluez python-bluez

        然後進行藍牙的配置，有兩種方案：

        1.如果使用的是LXDE，直接在屏幕右下角選擇藍牙，進行掃描和連接，一般HC-05和HC-06模塊的初始藍牙密碼都是1234，完成連接，此時藍牙模塊上的指示燈由快速閃爍變爲慢速閃爍。如果希望下一次樹莓派對該設備進行自動連接，需要在/dev/中建立相應的文件。首先查看該藍牙的識別碼，鼠標指針放置在剛纔連接藍牙處，即可以出現已經連接的藍牙的識別碼，然後打開命令行，輸入：

$ sudo rfcomm bind 0 00:14:01:10:10:32

        其中的00:14:01:10:10:32即爲剛纔的藍牙識別碼，執行以後會在樹莓派的/dev目錄中創建一個/dev/rfcomm0 文件，而此時Arduino的藍牙指示燈爲閃爍狀態，表示“未連接”，當樹莓派向藍牙設備發送消息時纔去做連接操作。

sudo rfcomm release 0 00:14:01:10:10:32

        表示對該設備已經綁定的藍牙設備進行解綁。

        注意：這裏如果不小心填錯了藍牙的識別碼而且無法刪除/dev/rfcomm0文件，可以重新新建一個rfcomm1文件進行綁定，$ sudo rfcomm bind 1 00:14:01:10:10:32即可，在程序裏面連接/dev/rfcomm1即可。

        2.如果使用的是命令行，在命令行裏面輸入下面的bluetoothctl命令即可進入藍牙的配置環境。

bluetoothctl

        在藍牙的配置環境中，常用的命令有：

scan on

        用於掃描可以配對的藍牙

pair 00:14:01:10:10:32 

        配對識別碼爲00:14:01:10:10:32的藍牙設備

paired-devices

        查看該設備已經配對的設備

remove 00:14:01:10:10:32

        刪除已經配對的設備

        如果需要綁定可以按下Ctrl+Z退出藍牙的配置環境，然後按照上面的步驟在命令行中進行bind或release藍牙設備。

        注意：這裏連接藍牙設備後，藍牙設備應該變爲慢速閃爍，這時候表示已經與設備進行連接。但是此時是沒有數據的，只有在運行下列python和Arduino程序的時候，才能實現打開串口，進行串口數據的收發。

        完成配對後進行程序的編寫，首先是Arduino的程序：

void setup()
{
  pinMode(11, OUTPUT);
  digitalWrite(11, HIGH);
  delay(500);
  digitalWrite(11, LOW);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  while (Serial.available())
  {
    char c = Serial.read();
    digitalWrite(11, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(11, LOW); //收到消息指示燈（LED）閃一下
    if (c == 'A')
    {
      Serial.println("B"); //收到A就返回B
    } else {
      Serial.println("Please input [A]"); //都是其他字符返回
    }
  }
}

        然後是樹莓派的程序（這裏使用的是py2.7進行測試）：

import serial
import sys

port = "/dev/rfcomm0"
serial = serial.Serial(port,9600)
if len(sys.argv) > 1:
    sendStr = sys.argv[1]
else:
    sendStr = "A"

serial.write(sendStr)
serial.flushInput()

if serial.isOpen() == False:
    serial.open()

line = serial.readline()
print line

        注意：如果上面綁定的時候用的“bind 1”，則這裏的port="/dev/rfcomm1"。