在使用ROS開發移動機器人時，發現teleop_twist_keyboard這個包很好用，可以通過監聽鍵盤輸入來控制機器人的移動，具有很好的實時性。這個包用一個程序實現了'監聽鍵盤輸入'和'鍵盤輸入轉twist消息'兩個部分的內容，實際使用中，可能第一部分的使用需求更大一些，因此根據github上的源碼提取了其中'監聽鍵盤輸入'的部分。
#!/usr/bin/env python
import rospy
import sys, select, tty, termios
from std_msgs.msg import String
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('keyboard')
pub = rospy.Publisher('keys',String,queue_size = 1)
rate = rospy.Rate(100) #設置發佈頻率
old_attr = termios.tcgetattr(sys.stdin) #備份終端屬性
tty.setcbreak(sys.stdin.fileno()) #設置屬性
print('Please input keys, press Ctrl + C to quit')
while not rospy.is_shutdown():
if select.select([sys.stdin], [], [], 0)[0] == [sys.stdin]: #設置超時參數爲0，防止阻塞
pub.publish(sys.stdin.read(1))
rate.sleep() #使用sleep()函數消耗剩餘時間
termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, old_attr) #設置爲原先的標準模式
這個程序用了一些沒有學過的東西，本着探索學習的精神，下面對其中的一些模塊進行分析。
termios模塊中的函數採用文件描述符fd作爲它們的第一個傳入參數，可能是一個整數文件描述符，如sys.stdin.fileno()，或者是一個文件對象，如sys.stdin。這裏我們主要用到兩個函數：termios.tcgetattr()和termios.tcsetattr()。
termios.tcgetattr(fd)返回文件描述符的tty屬性的列表。
termios.tcsetattr(fd,when,attributes)根據傳入的attributes參數設置文件描述符的tty屬性，attributes參數可以由tcgetattr()函數得到返回值，根據傳入的when參數設置tty屬性的生效時間：TCSANOW(立即生效)，TCSADRAIN(傳輸完所有排隊的輸出後生效)，TCSAFLUSH(傳輸完所有排隊的輸出並丟棄所有排隊的輸入)。
Set the tty attributes for file descriptor fd from the attributes, which is a list like the one returned by tcgetattr(). The when argument determines when the attributes are changed: TCSANOW to change immediately, TCSADRAIN to change after transmitting all queued output, or TCSAFLUSH to change after transmitting all queued output and discarding all queued input.
tty模塊調用了tty.setcbreak(fd[,when])函數，這個函數將文件描述符的模式從fd變更爲cbreak，when參數的缺省值爲termios.TCSAFLUSH並傳遞給termios.tcsetattr()函數。調用cbreak函數後，除了"Del"和"Ctrl"鍵外，接受其他所有字符輸入。
select.select(rlist,wlist,xlist[,timeout])函數的官方解釋可以參考這個鏈接，使用可以參考這篇文章，這裏我們不希望程序阻塞在標準輸入上，因此設置超時參數爲0，即進行無休止的輪詢。在輪詢的過程中，函數的返回值是rlist，wlist和xlist的子集，如果達到超時參數且沒有可讀的內容，將會返回三個空列表，此時if的條件不滿足，將跳過if成立時執行的內容，進行下一次的輪詢。如果存在可讀的內容，則if條件滿足，執行sys.stdin.read()函數。
採用rospy.Rate.sleep()消耗剩餘的時間，防止程序佔用過多的內存。