準備雙目攝像頭：
準備標定板
標定的開始階段最需要用到的標定板，可以直接從opencv官網上能下載到：
http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/pattern.png
具體如下：
然後，建議固定到盒子上，方便等下拍照。
採集圖片
建議左右攝像頭，同時拍照，分別保存起來，可以參考 opencv 雙目攝像頭拍照
保存大約20到30張圖片，MATLAB2016的這個工具十分挑剔，如果角度不好的話，將使用不了，因此在採集圖像時，最好多的採集一些，拍的時候要拍到全部；注意事項：是測量好屏幕上每個方格的大小，這個標定的時候會用到，比如20mm。
一、 標定步驟
1. 調出標定工具箱
在命令行輸入stereoCameraCalibrator，出現如下界面：
2. 勾選相應的選項
然後將上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“2 Coefficients”等選項選上，將“3 Coefficients”選項去掉，如下：
3. 載入圖像
然後點擊 Add images（添加圖像），出現如下界面：
Camera 1 代表左攝像頭，Camera 2 代表右攝像頭，分別選擇存放着左右圖像的文件夾，需要特別注意的是棋盤格的邊長應該根據打印的實際大小填寫 (例如20mm)，單位可以選擇
然後點擊OK，程序會自動檢測採集的圖像到底有多少可以使用，可以說MATLAB2016的這個工具十分挑剔，如果角度不好的話，將使用不了，因此在採集圖像時，最好多的採集一些。(此處只是爲了說明標定步驟，所以使用的圖像較少)。
4. 標定
點擊
按鈕，開始標定：
5. 校準
從下圖可以看到，平均的標定誤差以及 標定過程中誤差較大的的圖像對。
點擊選擇不想接受的誤差直方圖，可以直接在左邊的圖像對中找到對應的圖像，右鍵選擇“Remove and Recalibrate”：
可以重複上述步驟，直到認爲誤差滿足標定需求爲止。
6. 導出參數
點擊
選擇Export camera parameters, 並點擊“OK”。
二、 參數讀取
標定結束後，會得到如下標定參數：
CameraParameters1與CameraParameters2爲左右攝像頭的內部參數，RotationOfCamera2與TranslationOfCamera2爲兩個攝像頭的旋轉、平移參數。
1. 兩個攝像頭的平移和旋轉參數
平移參數可直接使用；但旋轉參數需進行轉置才能使用。
2. 攝像機內參矩陣
雙擊框框這裏：
CameraParameters1與CameraParameters2中包含如下文件：
IntrinsicMatrix存放的是攝像頭的內參，只與攝像機的內部結構有關，需要先轉置再使用。
例如：左相機的參數，點擊CameraParameters1
IntrinsicMatrix 存放的是攝像頭的內參
RadialDistortion 和 TangentialDistortion 中存放的是畸變參數
先看一下 IntrinsicMatrix 參數，雙擊一下 IntrinsicMatrix
這個和OpenCV中是轉置的關係，注意不要搞錯。
對應
即：
420.758142829981 -0.457820850080972 344.440839504749
0 423.157176819330 242.870587685168
0 0 1
3. 畸變參數
RadialDistortion 和TangentialDistortion 中存放的是畸變參數，
RadialDistortion 爲 徑向畸變，攝像頭由於光學透鏡的特性使得成像存在着徑向畸變，可由K1，K2，K3確定。
TangentialDistortion 爲 切向畸變，由於裝配方面的誤差，傳感器與光學鏡頭之間並非完全平行，因此成像存在切向畸變，可由兩個參數P1，P2確定。
不過在使用時，需要注意參數的排放順序，即K1，K2，P1，P2，K3。切記不可弄錯，否則後續的立體匹配會出現很大的偏差。
例如， 左相機爲例：
RadialDistortion ：0.016004928431323 , 0.041062484186359 對應 K1，K2 ； K3默認爲0
TangentialDistortion ：0.005480700176874 , 0.003979285309815 對應 P1，P2
所以在opencv中使用時，K1，K2，P1，P2，K3順序 ：
0.016004928431323 , 0.041062484186359 , 0.005480700176874 , 0.003979285309815 ,0
希望對你有幫助。