ROS官方提供了用於雙目和單目攝像頭標定的功能包——camera_calibration
1 camera_calibration 功能包
首先使用以下命令安裝攝像頭標定功能包camera_calibration:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration
2 啓動標定程序
使用以下命令啓動USB攝像頭：
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
注：此處命令根據個人設備命名，如 usb_cam 和 .launch可能不同。
然後使用以下命令啓動標定程序：
$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
cameracalibrator.py 標定程序需要以下幾個輸入參數。
1）size:標定棋盤格的內部角點個數，這裏使用的棋盤一共有行，每行有個內部角點。
2）square:這個參數對應每個棋盤格的邊長，單位是米。
3）image和camera:設置攝像頭髮布的圖像話題。
根據使用的攝像頭和標定靶棋盤格尺寸，相應修改以上參數，即可啓動標定程序。
3 標定
按照x（左右）、y（上下）、size（前後）、skew（傾斜）等方式移動棋盤，直到x,y,size,skew的進度條都變成綠色位置。
此時可以按下CALIBRATE按鈕，等一段時間就可以完成標定。
完成後Commit，在終端後會有標定結果yaml文件地址．打開後，按照Asus.yaml的格式修改，命名爲my.yaml，複製到/home/vgreen/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2目錄下。
至此，標定完成。