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前言

VREP是一款優秀的機器人仿真軟件，相比於其他仿真軟件，它功能強大，仿真度高，操作便利。
奈何這款優秀的仿真軟件知名度不高，知道的研究人員很少，相關資料就更少了，讓很多人上手困難。
筆者作爲國內第一批使用VREP的研究人員，我用課餘時間做一些VREP技術的分享，並形成一個系統，由簡入深的，實用性強的系列教程。

vrep是什麼？

vrep全稱是virtual robot experimentation platform，也即虛擬機器人實驗平臺。
官網地址：http://www.coppeliarobotics.com/

V-REP是具有集成開發環境的機器人模擬器，基於分佈式控制架構:每個對象/模型可以通過嵌入式腳本、插件、ROS或BlueZero節點、遠程API客戶端或定製解決方案進行單獨控制。這使得V-REP非常通用，非常適合多機器人應用。控制器可以用C/ c++、Python、Java、Lua、Matlab或Octave編寫。
V-REP用於快速算法開發、工廠自動化仿真、快速原型與驗證、機器人相關教育、遠程監控、安全複覈等。

上面這段話引自官網首頁的介紹，其實想表達的意思很簡單：V-REP功能強大（具有集成開發環境），控制方式靈活（基於分佈式控制架構），對於用戶友好（支持多種語言），應用領域廣泛。
筆者在高校和知名AI企業學習和工作，就筆者的使用經驗來說，官網的介紹是實實在在的，沒有吹牛成分，並且比Gazebo，Simbad ，Webots，MRDS要好用很多——界面友好，功能更強，跨平臺性好等等，誰用誰喜歡（滑稽臉）。

學習vrep的正確姿勢是什麼？

筆者在學習vrep時用了大量精力去查找相關資料，教程，文檔等等，總結出學習資料來源如下：

絕大多數的參考資料（>95%），都來自於軟件自帶的help，對，就是大型軟件的菜單欄最右邊都會有的那個help。
剩下部分的大多數（3%），來自於VREP的官方論壇，這個是軟件作者自己維護的論壇，質量很好，對發出的帖子都有問必答，並且是軟件作者親自回覆。筆者曾多次發帖提問，全部都是當天或者第二天就收到了回覆。
論壇地址：http://www.forum.coppeliarobotics.com/
再剩下的（2%），就是網上零零散散的一些文章和教程了（國外的網站也找過了）。目前筆者還沒有發現比較系統，比較完整的教程，基本都是東一榔頭西一棒槌的，怎麼說呢，僅供參考吧！

說點需要注意的東西。

軟件自帶的help基本就是技術手冊，所以對於純小白可能有些難度，另外就筆者的使用經驗來說，help裏的技術手冊大而全，但是對於一些東西可能解釋的沒那麼詳細，需要你自己去摸索它的意思。

不一定遇到問題就發帖，雖然軟件作者回復很快，但是效率畢竟還是比較低。就筆者的經驗來說，論壇裏有搜索欄，在搜索欄裏搜索你的問題的關鍵詞，你會有意想不到的收穫。

雖然網上的資料比較零散，但是也不是沒有可圈可點的。在這裏推薦一個博客園和QQ羣。
冬木遠景的博客：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/tag/V-rep/
QQ羣：592728651/361565034

下載安裝

官網地址：http://www.coppeliarobotics.com/
在官網的downloads界面裏可以看到，主要分爲3個版本，pro版本需要收費，player版本功能有限制，edu版本即免費又沒有功能限制（當然不能用於商業用途，否則等着吃官司吧），作爲非盈利的教學，我們自然選擇edu版本。根據自己的電腦平臺選擇下載。