ROS編程（三）——launch文件編寫

通過XML文件實現多節點的配置和啓動

1.< launch > < /launch >

根元素，其餘必須包含在此標籤內

2.< node >

三個屬性：
pkg：所在功能包的名稱
type：節點的可執行文件名稱（相當於rosrun的輸入參數）
name：節點運行的名稱，覆蓋init()中的節點名稱

3.< param >：ros系統中運行中的參數

用法：<parem name = " " value= " " />
如果很多參數的情況下，可以用rosparam，寫在一個YAML文件中。

4.< arg >：launch文件內部的局部變量

用於launch文件的重構
用法：<arg name = "arg-name" default = "arg-value">

5.< remap >：重映射

給別人的功能包取別名
用法：<remap from = " " to= " ">

6.include嵌套複用