這篇博客主要記錄圖像分割部分遇到的問題和解決思路以及未解決的困惑。
遇到問題一，對湖邊採樣的點雲圖像分割時出現過度分割的線條
經過分析發現是由調用分水嶺算法中輸入的原始圖像噪聲太多引起的，
經實驗設置濾波參數得到大致規律如下：
- 濾波器Size越大，異常像素點的值會被更多的鄰域像素點加權求和後替代，濾掉的異常像素點會越多，但也很有可能會把部分有用像素信息也濾掉，保留的有用圖像細節會變少，不過由零星異常像素點導致過度分割出現線條的情況變少；
- 濾波器Sigma越小，異常像素點的值所受的影響主要由離它更近的鄰域點決定（離中心點越近的像素權重越大），異常像素點濾得更乾淨，但對圖像有用像素信息影響不太大，主要針對零星的異常像素點，圖像分割結果趨近完整且不會過度分割出現線條。
總結：在複雜的場景，即圖像中干擾比較多，主幹物體也比較多的場景，選擇中等大小的濾波器size，偏小的sigma，不可小於 1，對於昨天東湖的場景，濾波器大小取在5-9之間，sigma參數取爲1，效果是比較好的，不會受到異常像素點的干擾而過度分割。