RBL（ARM ROM Boot Loader）在芯片出廠的時候就已經燒寫到ROM裏了，這不需要大家關心，上電後，RBL會自動從EMIFA EM_CS2 memory space (0x0200 0000). 執行指令，這個地址就是NAND FLASH 或NOR FLASH的片選起始地址。當你的系統設置爲NAND BOOT的時候，UBL（User Boot Loader）是必不可少的，否則RBL不能直接把UBOOT給BOOT起來，因爲RBL只支持14K NAND FLASH 的 BOOT程序，而UBOOT編譯出來後的bin文件一般都大於80K，特別是版本越高，UBOOT的代碼越大，所以這時候就需要寫一個UBL。UBL 從NAND FLASH 讀取UBOOT，然後把UBOOT COPY 到 DDR2(RAM)的相關地址上，然後把UBOOT 給BOOT 起來。根據TI DAVIN RBL的規定，不同型號的NAND FLASH，UBL保存的地址是不同的，512字節PAGE 的NAND（即SMALL PAGE），保存的地址是：0x00004000；2048字節PAGE的NAND （即LARGE PAGE）保存的地址是：0x20000。至於如何通過XDS560仿真器燒寫UBL或通過UART BOOT燒寫UBL，本人放在DAVINCI UBOOT移植的文章介紹。（提示：RBL和UBL不要混淆！多看看BOOT的順序圖。）
UBL的移植，比較簡單，當然，前提條件你已經搭好交叉編譯環境。進入UBL文件包最上層的文件夾，使用make 就可以編譯出：ubl_davinci_nand.bin。UBL主要有：
ubl.c
dm644x.c
util.c
nand.c
nandboot.c
nor.c
norboot.c
uart.c
uartboot.c
ubl_davinci.lds
相關的*.h 文件和兩個makefile文件。如果最上層的makefile選擇$(MAKE) -C src FLASH=nand，表示使用ARM nand flash boot模式，這時NOR,UART BOOT模式相關的c文件不會編譯。
介紹一下：
ubl_davinci.lds： 指定UBL的SECTIONS及UBL本身的入口地址；
ubl.c：從selfcopy函數開始運行，COPY自己到RAM，然後跳到正常入口地址，執行boot(),main()等函數，調用DM644xInit()，COPY UBOOT到RAM相關地址，最後執行UBOOT的入口地址（EntryPoint），這時UBOOT就可以運行了。
dm644x.c：主要配置最小系統，比如關中斷、PLL1、PLL2設置、DDR2 時序設置、UART設置，等等。
util.c：是一些相關的malloc等公共函數。
nand.c：主要是NAND FLASH的驅動；
nandboot.c：主要是實現NAND_Copy，把UBOOT從NAND COPY到相應的DDR2(RAM)裏。
UBL要移植的東西不是很多，主要是在dm644x.c裏要定義好：
Uint32 PLL1_Mult = 22; // DSP=594 MHz for DM6446，DM6441一般使用Uint32 PLL1_Mult = 19; // DSP=513 MHz。在PLL2Init()函數裏，使用不同型號的DDR，要設置不同的參數，即時序參數等，這是關鍵的地方。
Nand.c及nand.h主要移植就是定義好UBOOT在NAND的存儲地址，不同型號的NAND FLASH ，比如SMALL PAGE（512字節）和LARGE PAGE（2048字節）這些都要修改除非你的NAND的類型和TI EVM 兼容。
nandboot.c主要任務就是如何把u-boot.bin或帶有頭的u-boot.img正確COPY到DDR裏，這裏最容易出問題，編譯出來的U-BOOT文件一般帶有Valid magic number（MAGIC_NUMBER_VALID），入口地址entrypaoit，這些信息不對都使UBOOT 運行不起來，建議看一下或COPY UBOOT的p_w_picpath.h。
本人在自己設計的開發板上實現UBL的移植。UBL把UBOOT運行起來，很多事情都可以做了，LINUX KERNEL，ROOTFS，NFS，DSP，設備驅動，應用等等，都可開始按部就班開發。
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