近來在做一個項目，其中需要做一個界面能對點雲進行逐幀顯示、特徵提取等操作。由於本人對C++不太熟悉，於是選擇用python來實現。基本的界面框架用pyqt，顯示點雲的部分用的是mayavi、cv等第三方工具包。由於本人不是計算機相關專業出身，編程能力比較差，所以總體處於邊學邊做、現學現賣的狀態，經常遇到各種問題。
放一張總體的界面圖：
注：用於顯示的點雲數據來自KITTI數據集，旁邊的直方圖和場景圖片跟點雲不相干，僅僅做功能測試用。
這一篇文章先記錄一下環境的配置。
筆者分別在win10和ubuntu系統下進行了環境的配置。
（一）ubuntu系統
ubuntu系統下的配置就比較簡單了。用的python是3.6版本，
1.pip3 install mayavi
(會自動下載安裝依賴項,包括traits、vtk等）
2.pip3 install PyQt5
3.cv2: pip3 install opencv-python
二、win10下系統配置方法
win10下的環境配置比較麻煩，重點參考了以下博文：
https://www.jianshu.com/p/557371805562
https://blog.csdn.net/u013360881/article/details/80304033
1.下載所需四個文件，將其放到D:\Program Files\Python36\Scripts路徑下：
mayavi-4.6.2+vtk81-cp36-cp36m-win_amd64.whl
PyQt4-4.11.4-cp36-cp36m-win_amd64.whl
traits-4.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl
VTK-8.1.2-cp36-cp36m-win_amd64.whl
下載網站鏈接：https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/
2、cmd 管理員身份運行，pip進行安裝：
pip PyQt4‑4.11.4‑cp35‑cp35m‑win_amd64.whl
依次按照PyQt4、traits、VTK、mayavi的順序安裝。
3、安裝完成後，新建測試程序驗證一下：
from PyQt4.QtGui import *
import sys
a= QApplication(sys.argv)
w= QWidget()
w.resize(320, 240)
w.setWindowTitle("Hello World")
w.show()
sys.exit(a.exec_())
如果正常顯示就表示安裝成功。
三、一些Tips記錄
目前我的代碼有兩個版本，分別用pyqt4和pyqt5實現的，語句方面有些不同。在ubuntu上用的是pyqt5的版本，在win10上用的是pyqt4版。現在覺得pyqt5比較好用，但是win10上關於pyqt5的環境暫時沒有配好，就先湊合了。
在運行代碼過程中，發現由於之前win10系統中安裝過anaconda，它自帶了pyqt5,跟我新進安裝的pyqt4產生了衝突。爲了解決這個問題，用conda uninstall pyqt的方法刪除pyqt5，這時候會提示將一併刪除包括spyder在內的多個庫，一狠心就都刪了。
筆者以前用過pcl，當時是在visual studio上用的c++版本。後續想做的是把pcl的一些功能加進去，讓界面功能更完善。當然了，肯定要用python-pcl。