velodyne_msgs/VelodyneScan消息轉化爲sensor_msgs/PointCloud2消息

test.bag 中有一個話題 /hdl64/velodyne_packets，消息類型爲 velodyne_msgs/VelodyneScan（不是ros內置消息）

需要將其轉化爲point_cloud2形式的消息。

1、下載並編譯velodyne的ros驅動（用catkin_make_isolated編譯，而不是catkin_make）

mkdir -p ~/new_workspace/src
cd ~/new_workspace/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make_isolated
source ~/new_workspace/devel_isolated/setup.bash

2、啓動轉換節點（有問題就再執行一下上面的 source 命令）

rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet _calibration:="/home/alan/alan_yaml/velodyne_lidar_VLP32db.yaml"

該節點默認訂閱 /velodyne_packets 話題，消息類型爲 velodyne_msgs/VelodyneScan 。轉換完發佈到 /velodyne_points 話題，消息類型爲 sensor_msgs/PointCloud2

標定文件 velodyne_lidar_VLP32db.yaml 格式：

lasers:
- {dist_correction: 0.0, dist_correction_x: 0.0, dist_correction_y: 0.0, focal_distance: 0.0,
  focal_slope: 0.0, horiz_offset_correction: 0.0, laser_id: 0, rot_correction: -0.024434609527920613,
  vert_correction: -0.4363323129985824, vert_offset_correction: 0.0}
...
...
num_lasers: 32
distance_resolution: 0.004

3、回放 bag 文件，並將話題名字remap爲  /velodyne_packets

rosbag play test.bag /hdl64/velodyne_packets:=/velodyne_packets

4、在rviz中顯示，並選擇合適的座標系

參考：

http://wiki.ros.org/velodyne_pointcloud