D-H建模法 正解

D-H建模法具体思路是先分别在各个关节建立关节座标系，确定关节间刚性连杆参数

再依次将关节变化联系起来，计算出机械臂末端相对于基座标系的变化关系，从而建立起机械臂运动学方程

 

连杆：关节与关节之间的刚性连接物，在关节N的前面一个连杆命名为连杆N-1，关节N后面一个连杆命名为N+1

 

1、建立基于各个关节的座标轴

规定连杆的座标系为i，座标系原点为关节中心点，座标系的Z轴为关节轴，X轴沿着连杆的方向指向下一个关节，座标系的Y 轴则由右手定则确定。

2、确定四个连杆参数

 

3、座标平移变换&&旋转平移变换

假如座标系A在三维空间内{X，Y，Z}轴移动了{a,b,c}得到座标系B

则有变换矩阵：

相对于座标轴旋转，分别有旋转变换

 

4、根据座标系旋转的方式（顺序）计算出总变换矩阵T

假如先沿着Z轴旋转，然后移动d，再沿着X轴移动a，最后沿着X轴旋转，则有

 

5、将机器人末端（最后一个座标系）的座标转化为基座标系下的座标

 

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