對極約束

從零開始一起學習SLAM | 不推公式，如何真正理解對極約束?https://zhuanlan.zhihu.com/p/48666442

 

你可以想象C0-C1-P組成的平面是一個三角尺，它所在的平面稱之爲極平面（epipolar plane），它像一把鋒利的刀，切割了左右兩個成像平面