做課題需要用到robotics toolboxs，然而在做simulink仿真的時候總是有很多變量未定義或者報錯，下面總結一下幾個模塊的使用
1、jtraj模塊
雙擊jtraj模塊，進入參數設置界面：
n、ts、t、q、tmax都是需要提前在工作空間設置好才能用的。u是時鐘信號可以不用管
下面給出初始化代碼：
n = 6; %要求的關節角度維度，若是六自由度，n=6;
ts = 0.01; %採樣時間，在連續時間t之間間隔取值，因此後面的t就不要是離散點集了
q0 = [0,0,0,0,0,0]; %初始關節角度
qf = [0 pi/4 pi 0 pi/4 0]; %終止時刻關節角度
t = 0:10; %完成座標移動要求的時間
[q,qd,qdd] = jtraj(q0,qf,t);%輸出一個點沿一條五次多項式曲線運動隨時間變化的座標
tmax = max(t);
結果如下：
2、RNE模塊
進入RNE參數調節框可以看到
只需要定義robot變量就好了，其他的參數已經被jtraj定義過了。
結果：
