做课题需要用到robotics toolboxs，然而在做simulink仿真的时候总是有很多变量未定义或者报错，下面总结一下几个模块的使用
1、jtraj模块
双击jtraj模块，进入参数设置界面：
n、ts、t、q、tmax都是需要提前在工作空间设置好才能用的。u是时钟信号可以不用管
下面给出初始化代码：
n = 6; %要求的关节角度维度，若是六自由度，n=6;
ts = 0.01; %采样时间，在连续时间t之间间隔取值，因此后面的t就不要是离散点集了
q0 = [0,0,0,0,0,0]; %初始关节角度
qf = [0 pi/4 pi 0 pi/4 0]; %终止时刻关节角度
t = 0:10; %完成座标移动要求的时间
[q,qd,qdd] = jtraj(q0,qf,t);%输出一个点沿一条五次多项式曲线运动随时间变化的座标
tmax = max(t);
结果如下：
2、RNE模块
进入RNE参数调节框可以看到
只需要定义robot变量就好了，其他的参数已经被jtraj定义过了。
结果：
