ROS多個工作空間存在同名包的BUG

0. 寫在最前面

爲了測試方便，我有多個工作空間。不同工作空間會存在一些同名的包。按照官網教程的說法，只要source了setup就可以將當前工作空間設置爲ROS頂層。一天在測試的時候發現，並不能通過修改.bashrc來修改當前活躍的工作空間。之前source的工作空間仍然存在，一直調用的是之前的工作空間的包。

1. 問題描述

查看你當前的ROS包路徑：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

輸出：
/home/night_fury/robot_ws/src:/home/night_fury/catkin_ws/src:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_rviz:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros_msgs:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

會輸出你所有的ROS工作空間路徑，如果有同名的包，則調用順序爲echo $ROS_PACKAGE_PATH顯示的順序。
像我這裏，一直調用的是robot_ws空間的包，無法調用catkin_ws的包，哪怕我已經按照前面那樣子吧robot_ws註釋掉了。

甚至我刪掉ROS_PACKAGE_PATH變量再重新source仍然無效，ROS_PACKAGE_PATH仍然會重新變爲所有的工作空間。應該是catkin_ws中的setup.bash文件被污染了，導致了明明只source catkin_ws工作空間，但實際source所有的工作空間。這應該是一個bug。

2. 解決辦法

1. 刪掉build和devel文件夾
2. 刪掉ROS_PACKAGE_PATH環境變量：unset ROS_PACKAGE_PATH
3. 重新編譯你的包
4. 註釋掉~/.bashrc中無關的包的bash，只保留想要的工作空間，如圖一。
5. source ~/.bashrc

完成以上五步就可以實現多個工作空間的分離，調用同名的包了。

參考

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
https://blog.csdn.net/moondog123/article/details/88432341

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