1.瞭解自己程序大概佔用的堆棧大小，設置足夠的堆棧餘量，防止堆棧溢出
2.儘量少用大數組，必要時可以將一個大數組分成幾個
3.對於關鍵的變量用 Volatile 關鍵字修飾，尤其是會在多個線程/中斷中調用的變量，否則你很可能取到錯誤的變量值
4.對於在多個線程/中斷中都調用了的函數，最好保證其不會被同時調用（即該函數在一個線程被執行時被另外一個高優先級線程/中斷打斷，進入該高優先級線程後又調用了該函數），若無法保證則可以命名數個相同功能的函數，供不同的線程使用；若是flash空間有限，則請保證不要在該函數內給全局/靜態變量賦值。對於C51，這類函數需要用 reentrant 關鍵字申明其可以重入。
5.不要在函數中定義大數組（即局部變量），若使用請確保RAM和棧空間足夠，並在使用完畢後主動釋放內存
6.可以設置成同優先級的線程/中斷都設置成同優先級（不可以相互打斷），個別線程/中斷用高優先級（如串口接收），這樣就儘可能降低了函數重入和變量同時使用的概率。
7.實時保存程序運行狀態，多保存些運行狀態參數，用以在復位之後恢復原來狀態，使得復位了也跟沒復位一樣。
8.代碼陷阱，這個就比較高端了，是指在程序的數據區、未用的flash空間等處放置跳轉語句，跳轉的目的地址是能夠恢復程序正常運行的代碼地址處，這樣當程序跑飛PC指針亂指的時候就有一定概率指到跳轉語句處，從而恢復正常運行。操作起來有難度。
9.未完待續...