1.了解自己程序大概占用的堆栈大小，设置足够的堆栈余量，防止堆栈溢出
2.尽量少用大数组，必要时可以将一个大数组分成几个
3.对于关键的变量用 Volatile 关键字修饰，尤其是会在多个线程/中断中调用的变量，否则你很可能取到错误的变量值
4.对于在多个线程/中断中都调用了的函数，最好保证其不会被同时调用（即该函数在一个线程被执行时被另外一个高优先级线程/中断打断，进入该高优先级线程后又调用了该函数），若无法保证则可以命名数个相同功能的函数，供不同的线程使用；若是flash空间有限，则请保证不要在该函数内给全局/静态变量赋值。对于C51，这类函数需要用 reentrant 关键字申明其可以重入。
5.不要在函数中定义大数组（即局部变量），若使用请确保RAM和栈空间足够，并在使用完毕后主动释放内存
6.可以设置成同优先级的线程/中断都设置成同优先级（不可以相互打断），个别线程/中断用高优先级（如串口接收），这样就尽可能降低了函数重入和变量同时使用的概率。
7.实时保存程序运行状态，多保存些运行状态参数，用以在复位之后恢复原来状态，使得复位了也跟没复位一样。
8.代码陷阱，这个就比较高端了，是指在程序的数据区、未用的flash空间等处放置跳转语句，跳转的目的地址是能够恢复程序正常运行的代码地址处，这样当程序跑飞PC指针乱指的时候就有一定概率指到跳转语句处，从而恢复正常运行。操作起来有难度。
9.未完待续...