K-DOP名詞解釋
平行平面包圍體，不過平行平面是軸對齊的。利用一個法線和兩個浮點數值來確定平行平面的位置。而這個法線分量一般限制在（+-1，+-1，+-1）中。
k越多，包圍盒的擬合效果就越好，而且由於物體之間的法線可以共享（都是限制的），所以存儲空間也會減小，k-DOP只需要存儲每個軸的最大最小值就可以了。
如DOP8存儲如下
6-DOP一般稱作多面體，如果各個面都與座標軸平行，那就是AABB。
下圖是一個2D空間中8-DOP的例子
K-DOP最大的缺陷：即使空間中的物體很少碰撞，也需要對包圍盒執行更新/翻轉操作，來重新確定該軸上的最大/最小值
所以一般情況下，先用球體或者其他的什麼簡單的 包圍盒做一次一級測試，如果通過了再做K-DOP
K-DOP的計算方法如下：
提升K-DOP檢測效率的方法：
一般情況下我們認爲，兩個平面如果法線相近，那麼相交結果也是相近的。所以我們在做K-DOP測試的時候，一般下一個測試的平面儘可能的和上一個測試平面正交。