Bhuman应用篇——带球及踢球

带球走位

• 在 \Config\WaklKicks 目录下有一些cfg文件，记录了动作的信息。foward中为机器人小碎步向前踢球; turnOut为机器人向旁边踢球，以便于能够绕开挡在前面的敌方机器人。
• 在 \Src\Modules\BehaviorControl\BehaviorControl\Options\Output\MotionRequest目录下有一个文件InWalkKick.h ，提供了机器人使用那些cfg文件的动作的接口。调用示例如下:

#表示机器人走到球的后方160mm，左方55mm处，朝着angleToOpponentKeeperLeft方向，使用右脚以forward的方式踢球。
InWalkKick(WalkKickVariant(WalkKicks::forward, Legs::right), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToOpponentKeeperLeft, theBallModel.estimate.position.x() - 160.f, theBallModel.estimate.position.y() + 55.f))

• 我们打开InWalkKick.h文件，发现里面使用了theMotionRequest和WalkKickVariant。
  打开 \Src\Representations\MotionControl\MotionRequest.h，在使用InWalkKick时，Motion设置为walk。
  上面有一个include WalkRequest.h和KickRequest.h。同样打开此目录下的WalkRequest.h文件。我们可以看到WalkKickVariant和include部分
  
  根据include的提示，可以找到WalkKicks.h文件。里面可以找到:
  
• 在此处可以添加一些其他的动作，并在第一步的目录下添加对应的cfg文件。

大力射门

在上面的MotionRequest.h文件中有一个名为kick的Motion。
同样在**\Src\Modules\BehaviorControl\BehaviorControl\Options**目录下并未找到关于Kick Motion的API。因此我们需要自己编写。

• 在**\Src\Modules\BehaviorControl\BehaviorControl\Options\Output\MotionRequest**目录下创建一个文件,例如KickBigFoot.h
• 在**\Src\Modules\BehaviorControl\BehaviorControl**下的Option.h文件中添加

#include "Options/Output/MotionRequest/KickBigFoot.h"

• 打开上面的MotionRequest.h中提到的KickRequest.h，有一个名为KickRequest的STREAMABLE对象。里面有一些成员，其中有个ENUM对象，其中包含kickForward。
  
  这个kickForward对应着 \Config\KickEngine 下面的kickForward.kmc文件。
• 根据以上说明，我们可以模仿 \Src\Modules\BehaviorControl\BehaviorControl\Options\Output\MotionRequest 中的SpecialAction.h编写KickBigFoot.h文件，让机器人踢得更远。代码如下:

#ifndef KICKBIGFOOT_H
#define KICKBIGFOOT_H
/**
 * The option executes a kick generated by the KickEngine.
 */
option(KickBigFoot, ((KickRequest)KickMotionID)id, (bool)(false) mirror)
{
  /** Set the motion request / kickType. */
  initial_state(setRequest)
  {
    transition
    {
      if(theMotionInfo.motion == MotionRequest::kick && theMotionInfo.kickRequest.kickMotionType == id && theMotionInfo.kickRequest.mirror == mirror)
        goto requestIsExecuted;
    }
    action
    {
      theMotionRequest.motion = MotionRequest::kick;
      theMotionRequest.kickRequest.kickMotionType = id;
      theMotionRequest.kickRequest.mirror = mirror;
    }
  }

  /** Executes the kick */
  state(requestIsExecuted)
  {
    transition
    {
      if(theMotionInfo.motion == MotionRequest::kick || theMotionInfo.kickRequest.kickMotionType == id || theMotionInfo.kickRequest.mirror == mirror)
        goto setRequest;
    }
    action
    {
      theMotionRequest.motion = MotionRequest::kick;
      theMotionRequest.kickRequest.kickMotionType = id;
      theMotionRequest.kickRequest.mirror = mirror;
    }
  }
}

#endif /* KICKBIGFOOT_H */

• 调用时，格式如下:

KickBigFoot(KickRequest::kickForward)

其中kmc文件是记录踢球时动作的关键帧文件，在更早的Bhuman版本(比如2016)中，提供了一个制作kmc文件的模块。在此版本中可能需要手动调哪个文件了。