程序不止，BUG不斷，從這裏開始我要記錄下在系統實現過程中所有遇到的與Gazebo仿真相關的錯誤。
1. Gazebo黑窗口打不開世界模型
這裏遇到的問題是在命令窗口中輸出gazebo啓動命令後，程序打開只能看到一個黑界面，並且啓動動畫不消失，只能鼠標點一下才讓其消失，但是黑界面還是沒變，出現的現象如下圖所示：
針對這個問題的解決，我參考了這篇博客中所用的方法，並按照其內容進入了.gazebo文件裏查看了一下，發現確實是缺少models文件，所以使用如下命令進行了修復：
$ cd ~/.gazebo/
$ mkdir -p models
$ cd models
$ wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
$ wget -i gazebo_models.txt
$ ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
成功之後就正常了，如下圖所示，而在以程序中第四行讀取gazebo模型庫中模型的清單，第五行要將清單中的模型下載下來，所以用的時間還是蠻長的。 
在查找修復這個問題的過程中還發現有的博客中寫到，如果以上還是沒有用，則使用命令行停止gazebo的服務程序與客戶程序。
killall gzserver
killall gzclient
而我只用了前一種就修復好了，在這裏感覺原文博主的分享。