環境：Ubuntu16.04 Ros-Kinetic
一、安裝依賴
1、安裝rosbridge
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-*
2、安裝web_video_server程序包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-web-video-server
3、安裝一個簡單的Web服務器（mini-http）
$ sudo apt-get install mini-httpd
測試：在catkin_ws/src/rbx2_gui/scripts 路徑下運行：
$ sh ./mini-httpd.sh
（rbx2代碼包有錯，需要把mini-httpd.sh文件中最後一行個mini-httpd改爲mini_httpd）
二、使用步驟：（以網絡攝像頭爲例，即電腦自帶攝像頭），啓動兩個終端，分別運行：
$ roslaunch rbx2_vision usb_cam.launch
$ roslaunch rbx2_gui rosbridge.launch
三、出現問題及解決辦法
1、如果第一條命令出現報錯“ERROR: cannot launch node of type [usb_cam/usb_cam_node]: usb_cam”
$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
2、如果第一條命令出現報錯“sh: 1: v4l2-ctl: not found”則需要安裝v4l2：
$ sudo apt-get install v4l-utils
3、如果運行rosbridge提示無法打開(沒有找到)節點robot_pose_publisher，那麼需要安裝包：
$ sudo apt install ros-kinetic-robot-pose-publisher
4、如果運行rosbridge提示ERROR: cannot launch node of type [laptop_battery_monitor/laptop_battery.py]: laptop_battery_monitor，那麼需要安裝包：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-laptop-battery-monitor
四、運行
使用瀏覽器打開網址：http://localhost:7181/simple_gui.html
五、結果如下:
