原博客地址 https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398
按照博主的說明步驟catkin_make時報錯
查閱資料後得知：
當你在package.xml中，添加完run_depend後，編譯出錯，顯示The manifest must not cotain the following tags:run_depend，這是因爲目前一共有兩種軟件包格式，目前的有關ROS的教程中，大多講的是第一種，四種依賴關係分別是
<buildtool_depend>
<build_depend>
<run_depend>
<test_depend>
第二種是新的，他的依賴關係分別是
<buildtool_depend>
<build_depend>
<build_export_depend>
<exec_depend>
<test_depend>
<doc_depend>
所以，當你run_depend出錯時，有可能是你的軟件包格式是第二種，所以要把run_depend改成exec_depend
問題解決！
再次編譯繼續報錯 (/ □ \)！！！
查找ros wiki 找到答案
在CMakelists.txt中 findpackage 中添加 message_generation
問題解決編譯通過。
項目因爲要從串口讀取sting類型數據，處理後轉換爲double類型數據，通過話題發佈
因此需要涉及到自定義消息類型以及數據類型轉換方面的問題。在另外一篇博客中
一位博主講的非常詳細