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平臺環境
Ubuntu14.04 32位
ROS indigo
處理器：Inter(R) Celeron(R) CPU N3160 @ 1.60GHz x 4
libfreenect2 驅動
iai_kinect2 接口
OpenNI2 接口
說明
NiTE2 是目前最先進最強大的3D計算機視覺中間件，擁有精簡的主機，最小的CPU負載和多平臺支持。該中間件爲應用程序提供了一個清晰的用戶控制API，包括基於手的和全身控件。 這些算法利用從硬件設備接收到的深度，顏色，IR和音頻信息，使其能夠執行手部定位和跟蹤，場景分析器（將用戶與背景分離），準確的用戶骨架關節跟蹤以及各種手勢識別等等。
NiTE2 有另種下載方式，一是在 官網 | OpenNI， 或者 開發者提供 (NITE_SDK), 根據需要下載對應的版本，注意版本並不是越高越好。
關於 NiTE2 的開發，大神碼農提供了相關講解及一些開發教程，附上傳送門 (1) 碼農-葉梅樹， (2) Make Change
配置 NiTE2
- 下載 NiTE2，然後解壓再解壓
- 打開終端，進入到相應目錄，找到 install.sh 文件
$ cd ~/newspace/src
$ cd NiTE-Linux-x86-2.2
$ chmod 777 install.sh
$ sudo sh install.sh
- 此時該目錄下會生成
NiTedevEnvironment文件，然後添加環境變量
$ cat NiTedevEnvironment >> ~/.bashrc
- 執行下面的命令
$ vi ~/.bashrc
此時在最下面會出現兩條路徑信息
Include: 存放該庫的頭文件
Redist： 是一個高性能的key-value數據庫，用於補充依賴的關係數據庫
-
修改
OpenNI.ini文件
$ cd Samples/Bin
$ vi OpenNI.ini
然後在文件末尾添加 OpenNI2 的 Drivers 路徑信息
`Repository=/usr/lib/OpenNI2/Drivers`
運行節點
$ ./UserViewer
如果正確，則會看到骨骼圖如圖(共15個骨骼點)。
