聊聊 CAN 總線

CAN（Controller Area Network）總線

CAN（Controller Area Network）即控制器局域網，是一種能夠實現分佈式實時控制的串行通信網絡。

CAN 總線廣泛應用於汽車、船艦等電子設備通信

概述

CAN是由 Bosch （德國）和 Intel 公司開發的

CAN有很多優秀的特點，使得它能夠被廣泛的應用。比如：

• 傳輸速度最高到 1Mbps
• 通信距離最遠到 10km，
• 無損位仲裁機制
• 多主結構。

現在每一輛汽車上都裝有CAN總線。

一個 CAN 應用場景：

CAN總線標準

CAN總線標準只規定了物理層和數據鏈路層，需要用戶自定義應用層。

CAN收發器負責邏輯電平 和物理信號之間的轉換。

物理層

多個節點連接，只要有一個爲低電平，總線就爲低電平，只有所有節點輸出高電平時，才爲高電平。所謂"線與"。

CAN總線有5個連續相同位後，就插入一個相反位，產生跳變沿，用於同步。從而消除累積誤差。

CAN的傳輸速度與距離成反比：

數據鏈路層

CAN總線傳輸的是CAN幀，CAN的通信幀分爲五種，分別是：

• 數據幀：用來節點之間收發數據，是使用最多的幀類型；
• 遠程幀：用來接收節點向發送節點接收數據；
• 錯誤幀：是某節點發現幀錯誤時用來向其他節點通知的幀；
• 過載幀：是接收節點用來向發送節點告知自身接收能力的幀；
• 隔離幀：用於將數據幀、遠程幀與前面幀隔離的幀。

數據幀根據仲裁段長度不同分爲標準幀（2.0A）和擴展幀（2.0B）