Ardupilot多旋翼自動規劃路徑實現繞開障礙物避障

Ardupilot官方最近升級了繞開障礙物的算法，並開始應用到多旋翼上面。

路徑規劃使用BendyRuler 和 Dijkstra's 算法，可以根據Fence的設置和接近光等測距數據，自動生成航線，繞開障礙物實現避障效果。此功能用於自動模式等帶有航點規劃的無人機模式中。

Dijkstra's 算法：

百科：

https://en.wikipedia.org/wiki/Dijkstra's_algorithm

官方演示視頻：

https://v.youku.com/v_show/id_XNDI0MjE1MDkxMg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1