安裝版本
| ubuntu16 | ubuntu18 |
|---|---|
| kinetic kame | Melodic |
安裝步驟
添加跟新源
跟新來自packages.ros.org的軟件
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或者國內的源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
設置密鑰
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
坑一
跟新的時候碰到：簽名不能被驗證
解決：上面提示: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
修改簽名：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
再次更新完成
安裝
- 桌面完整安裝：ROS，rqt，rviz，機器人通用庫，2D / 3D模擬器，導航和2D / 3D感知
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
- 桌面安裝：ROS，rqt，rviz和機器人通用庫
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
- ROS基礎：ROS包，構建和通信庫，沒有GUI工具
sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
- 特定包：
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
e.g.
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
坑二
安裝桌面完全版本的時候：缺少依賴
解決：
sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full
安裝的時候可能會讓你選擇移除一些包什麼的，儘量保留
初始化 rosdep
在使用ROS之前，應該初始化rosdep，它可以讓你在編譯源碼的時候更方便的安裝系統的依賴項，而且它也是需要的對於ROS中的核心部件。
sudo rosdep init
rosdep update
設置環境變量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安裝rosinstsll
rosinstall是一種常用的命令行工具可安裝上
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
小海龜測試
一個終端
roscore
第二個終端
rosrun turtlesim turtlesim_node
再開起一個終端控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在第三個終端裏鍵盤控制上下左右小海龜就能運動了。
