H無窮魯棒控制器調參心得： S\T\KS 堆疊問題

H無窮魯棒控制調參

S\T\KS 堆疊：

1. 初始權函數用儘可能低階的傳遞函數（可完成預期功能）
2. 得到控制器K，得到一個迭代gamma值<=1,這也是爲什麼最終要求T，S都要在期望權函數倒數伯德圖曲線的下方；
3. 繪製S,T,K的圖，三圖分開繪製
4. 繪製三個權函數wu，wt，ws 三者伯德圖，繪製在一張圖（調T和S時有用），留意權函數wt和ws幅值曲線的交點，兩者交點形成的下三角區域會造成S，T的“水牀效應”，交點是T的水牀效應的至高點。
5. wu幅度增益會直接影響T的增益，若有T帶寬不足，可增加wu的在某一頻段的增益，用於拉伸T的帶寬，
6. 繪製1/wt 和T一個圖，繪製1/ws和S一張圖，當T或S高於權函數的倒數伯德特圖時，gamma值可能很大，此時，應提升權函數倒數增益，gamma值就會變小。
7. 當gamma值滿足要求時，最終的S,T滿足期望曲線（自己設置的靈敏度函數上界曲線和互補靈敏度上界曲線），
8. 到了這一步還沒完成的話，我就不知道了，單輸入單輸出系統應該可以根據這個方法調好，但多輸入多輸出的系統，請好之爲之，你要是會了請留言，但用這個方法可以逼近想要的效果。