VINS 流程
流程中的細節
特徵點相關
- 圖像特徵點提取是通過調用opencv庫的goodFeaturesToTrack函數實現
- 圖像間的特徵點匹配是通過opencv庫的calcOpticalFlowPyrLK函數實現，光流法實現匹配
- 匹配點的一致性檢測是通過opencv庫的cv::findFundamentalMat函數實現
- 特徵點檢測是每隔2幀進行一次特徵點檢測
- 光流跟蹤是每一幀都需要進行
關鍵幀相關
- 關鍵幀保存的特徵點有：光流跟蹤到的特徵點和根據圖像進行fast角點提取的角點
- 關鍵幀會對特徵點計算brief描述子，用來回環檢測
- 關鍵幀中會保存兩種位姿 1. 劃窗優化後的位姿（四自由度優化使用） 2. 劃窗優化後或四自由度優化後再作用drift矩陣後的位姿（顯示使用）
- 如果有迴環，記錄迴環幀對應的序號
四自由度優化
- 關鍵幀中必須有迴環
- 並且該關鍵幀必須是劃窗內的第一幀
添加關鍵幀的條件
- 初始化必須完成
- 劃窗移動必須移除的是OLD幀
- 特徵點檢測的基礎上並且滿足上一條件，計數爲3添加關鍵幀
流程圖
