原创 VINS 優化
VINS 優化 @(VINS)[VINS] 文章目錄VINS 優化IMU優化特徵點重投影優化邊緣化優化迴環檢測優化優化後位姿的更新 IMU優化 已知條件： (1){Rwbkpbk+1w=Rwbk(pbkw+vbkwΔtk−12gw
2020-06-16 14:35:26
原创 VINS 預積分 雅各比矩陣和協方差矩陣推導過程
VINS 預積分 雅各比矩陣和協方差矩陣推導過程 文章目錄VINS 預積分 雅各比矩陣和協方差矩陣推導過程根據中值積分旋轉角度誤差推導過程速度誤差推導過程位置誤差推導過程根據以上的計算結果整理成矩陣形式 根據中值積分 ωk+1=
2020-06-16 14:35:26
原创 視覺與IMU對齊
視覺與IMU對齊 文章目錄視覺與IMU對齊修正陀螺儀的偏置初始化速度、重力向量g和尺度因子改進重力向量g的值 修正陀螺儀的偏置 從陀螺儀傳感器獲取到的角速度，初始化階段，認爲角速度存在一個偏置bωb_{\omega}bω。
2020-06-16 14:35:22
原创 SFM
SFM 文章目錄SFM五點法計算RT 改進SFM 流程 五點法計算RT 改進 VINS 根據匹配點對計算位姿，使用的五點法，由於五點法存在一些限制並且陀螺儀的數據相對比較準確，因此採用本質矩陣+陀螺儀數據的方式，根據匹配點對計
2020-06-16 14:35:21
原创 三角化
三角化 文章目錄三角化向量叉乘向矩陣運算轉換三角化推導 向量叉乘向矩陣運算轉換 a×b=a^b=[0−a3a2a30−a1−a2a10][b1b2b3]a \times b=\hat ab= \begin{bmatrix} 0
2020-06-16 14:35:20
原创 Tensorflow2.2 CPU編譯過程記錄
編譯Tensorflow CPU 版本 安裝 Anaconda3-2020.02-Windows-x86_64.exe （管理python） 安裝 Visual Studio 2019 配置VS2019編譯環境
2020-06-16 14:35:20
原创 WebRTC編譯
文章目錄環境配置編譯LinuxAndroidiOS/macOSWindows附錄-依賴及鏡像列表UWP 工程編譯編譯前提 環境配置 一定要把該內容看完，不然會出錯 運行以下腳本，替換 git 源 git config --glob
2020-06-16 14:35:20
原创 四元數 旋轉矩陣 基礎運算
文章目錄四元數相關運算旋轉矩陣相關運算 四元數相關運算 四元數 q=[qxqyqzqw]T=[qvqw]Tq=\begin{bmatrix}q_x & q_y & q_z & q_w\end{bmatrix
2019-09-16 03:57:43
原创 VS 生成 DLL
打開VS 創建工程，點擊確定。 創建DLL工程，應用程序類型選擇 DLL, 爲了創建交乾淨的工程，附加選項選擇 空項目 創建函數文件。 #pragma once #ifdef DLL_EXPORTS #define DL
2019-08-23 03:26:11
原创 卡爾曼濾波
卡爾曼濾波 文章目錄卡爾曼濾波預測方程更新方程預測方程 (1)更新方程(3)預測方程 (2)更新方程（4）卡爾曼增益（3）更新方程（5） 預測方程 (1)x^k′=Ax^k−1+Bμk\hat x_k ' = A \ha
2019-08-03 03:49:43
原创 龍格-庫塔方法
龍格-庫塔方法 文章目錄龍格-庫塔方法顯示龍格-庫塔法的一般形式四階顯示 R-K 方法 y(x)y(x)y(x) 是關於 xxx 的連續函數，f(xn,y(xn))f\left(x_n, y\left(x_n\right)\rig
2019-08-03 03:49:43
原创 VINS 流程
VINS 流程 文章目錄VINS 流程流程中的細節特徵點相關關鍵幀相關四自由度優化添加關鍵幀的條件流程圖 流程中的細節 特徵點相關 圖像特徵點提取是通過調用opencv庫的goodFeaturesToTrack函數實現 圖像間的
2019-07-30 02:33:17
原创 IMU 座標系 與 相機 座標系旋轉對齊
IMU 座標系 與 相機 座標系旋轉對齊 文章目錄IMU 座標系 與 相機 座標系旋轉對齊四元數的左乘和右乘相機 與 IMU之間的相對旋轉對齊 四元數的左乘和右乘 q1⊗q2=[q1]Lq2,q1⊗q2=[q2]Rq1q_1 \o
2019-07-30 02:33:07
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