最近都在準備雅思及出國，所以沒有空總結，這裏先貼出來paper裏的一些結果及參考網站，等之後再補充細節步驟及代碼說明等等。
參考網站：
https://zhuanlan.zhihu.com/6d-pose 這個是上交的一個博士的成果，我所做的一切也是在這個基礎上完成。之前和這位前輩交流過真的受益匪淺，以後還是要多多和他交流進步。
https://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/79933822
https://blog.csdn.net/haithink/article/details/88396670
這個是LineMod的算法總結，也可以輔助來看Patch_lineMod的源代碼，之前幸虧找到了這個代碼說明讓我重新理解了LineMod算法。真應該反覆看。
https://github.com/thomasaimondy/patchlinemod
這個是我們fork他後自己的源代碼，裏面其實已經寫了很多步驟了，之後的更細的細節有待補充。注意一定要裝openGL Open3D 以及OpenCV要求3.4.1以上（待定），不然會踩很多坑。之後細節會寫每一個所需軟件怎麼安，這塊坑真的多。。
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正文部分：
balabala
balabala
balabala
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待實現：
如上所說，在做的過程中依然存在很多問題。比如說
1.速度極慢，在用t-SNE降維數據後時間極大的增加
2.應該考慮增加權重，畢竟人看物體，如果是明顯的特徵（比如一個尖兒）人就可以認定是該物體了。所以這一塊是最重要應該考慮改進的地方。
3.混合物體場景識別結果很差。
4.考慮增加聚身點雲融合，這樣就可以和之前的機器人聯用做成一個大系統。
5.目前只採用Doumanglou數據庫
（1）考慮加入其它數據庫考察算法的更多物體的識別能力 ，而非只着重重疊物體的能力。
（2）增加實際場景中的識別，這樣也便於之後的進一步改進算法。
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因爲最近半年都在準備發論文以及準備雅思，所以都沒有登csdn回覆。希望8.24雅思順利，繼續努力把。之後準備好雅思及申請好後，會總結一下今年前兩個半月paper做的3D 物體識別、6D位姿估計以及重疊物體的檢測等內容。
另外，有很多人通過郵箱聯繫到了我我也給出了我的解答。如有問題請發郵件到： [email protected] 最近依然不會回覆csdn。
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