軟件版本：STM32CubeMX 5.2.1
芯片：STM32F412RETx
網上看到一些設置的文章，一般都是舊版軟件的配置，所以自己設置後，記錄一下
1. 選擇FreeRTOS，然後下拉選擇CMSIS_V2，以前也沒用過，第一次用所以直接就選擇高版本的
默認配置下會自動創建一個task
什麼都不修改，直接生成工程會報警告
大致意思是FreeRTOS會使用Systick（而且時強制使用Systick，不能修改的），建議將SYS裏的Timebase Source改成其他你不用的定時器
修改後再次點生成工程就沒報錯的了，但是實際還是有問題
選擇NVIC，就會看到一個警告彈窗出來
由於FreeRTOS裏中斷優先級時從5開始的，如果原來已經設置過串口、ADC、定時器等，則這裏還要修改這些中斷優先級
生成工程後，編譯發現一堆未定義報錯
linking...
STM32F412\STM32F412.axf: Error: L6218E: Undefined symbol eTaskGetState (referred from cmsis_os2.o).
STM32F412\STM32F412.axf: Error: L6218E: Undefined symbol uxTaskGetStackHighWaterMark (referred from cmsis_os2.o).
STM32F412\STM32F412.axf: Error: L6218E: Undefined symbol uxTaskGetSystemState (referred from cmsis_os2.o).
STM32F412\STM32F412.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vTaskDelayUntil (referred from cmsis_os2.o).
STM32F412\STM32F412.axf: Error: L6218E: Undefined symbol xQueueGetMutexHolder (referred from cmsis_os2.o).
STM32F412\STM32F412.axf: Error: L6218E: Undefined symbol xTimerPendFunctionCallFromISR (referred from cmsis_os2.o).
回到stm32CubeMx，選擇FreeRTOS後再選擇Include parameters，對比編譯時顯示未定義的函數，就會看到是禁用狀態，大概給看一下後，我懶得對比，就乾脆全部enable，
在生成工程，編譯，還有個未定義
linking...
STM32F412\STM32F412.axf: Error: L6218E: Undefined symbol uxTaskGetSystemState (referred from cmsis_os2.o).
但是再Include Parameters裏沒有這個函數
在Keil裏對整個工程搜索uxTaskGetSystemState，發現uxTaskGetSystemState定義在task.c文件裏，需要條件configUSE_TRACE_FACILITY == 1滿足才行
再回到stm32cubemx查看freeRTOS配置，使能USE_TRACE_FACILITY
再生成工程，編譯就應該沒問題了
不過我的是已經寫過其他功能的工程添加FreeRTOS，所以我這邊還有另一個報錯
../Src/main.c(1171): error: #247: function "HAL_TIM_PeriodElapsedCallback" has already been defined
HAL_TIM_PeriodElapsedCallback重複定義，因爲我原來已經使用過定時器，自己重載定義了HAL_TIM_PeriodElapsedCallback函數，在添加FreeRTOS時，需要修改SYS的Timebase Source爲其他定時器，stm32cubemx就會自動再創建一個HAL_TIM_PeriodElapsedCallback函數，所以就重定義了，把自己定義的HAL_TIM_PeriodElapsedCallback刪掉，用stm32cubemx生成的那個函數即可
至於FreeRTOS配置裏的各種參數配置的意思就不說了，因爲我都不熟悉，亂說誤導人