樹莓派攝像頭測距程序

焦距=像素*距離/實際寬度。
距離=實際寬度*焦距/像素 

import cv2
import time
from collections import  deque
import numpy as np
#設定藍色閾值，HSV空間
blueLower = np.array([100, 100, 100])
blueUpper = np.array([120, 255, 255])
#初始化追蹤點的列表
mybuffer = 64
pts = deque(maxlen=mybuffer)
#打開攝像頭
camera = cv2.VideoCapture(0)
#等待兩秒
time.sleep(2)
#創建一個線程類
def ceju_xianshi():
    while True:
        # 讀取幀
        (ret, frame) = camera.read()
        frame = cv2.flip(frame, 1, dst=None)  # 水平鏡像
        # 判斷是否成功打開攝像頭
        if not ret:
            print('No Camera')
            break
        # frame = imutils.resize(frame, width=600)
        # 轉到HSV空間
        hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
        # 根據閾值構建掩膜
        mask = cv2.inRange(hsv, blueLower, blueUpper)
        # 腐蝕操作
        mask = cv2.erode(mask, None, iterations=2)
        # 膨脹操作，其實先腐蝕再膨脹的效果是開運算，去除噪點
        mask = cv2.dilate(mask, None, iterations=2)
        # 輪廓檢測
        cnts = cv2.findContours(mask.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2]
        # 初始化瓶蓋圓形輪廓質心
        center = None
        # 如果存在輪廓
        if len(cnts) > 0:
            # 找到面積最大的輪廓
            c = max(cnts, key=cv2.contourArea)
            # 確定面積最大的輪廓的矩形
            x, y, w, h = cv2.boundingRect(c)
            # 計算輪廓的矩
            M = cv2.moments(c)
            # 計算質心
            center = (int(M["m10"] / M["m00"]), int(M["m01"] / M["m00"]))
            # 只有當半徑大於10時，才執行畫圖
            a = int(M["m10"] / M["m00"])
            b = int(M["m01"] / M["m00"])
            juli = 1268/w*2.54
            print(juli)#輸出距離
            cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 0, 255), 2)  # 顯示矩形框
            cv2.circle(frame, center, 1, (0, 0, 255), -1)  # 顯示圓心
        cv2.imshow('Frame', frame)
        cv2.waitKey(1)
        # 攝像頭釋放
if __name__ == '__main__':
    ceju_xianshi()

第二版

import cv2
import time
import numpy as np
#設定藍色閾值，HSV空間
blueLower = np.array([100, 100, 100])
blueUpper = np.array([120, 255, 255])
#打開攝像頭
camera = cv2.VideoCapture(0)
#創建一個線程類
def ceju_xianshi():
    while True:
        # 讀取幀
        (ret, frame) = camera.read()
        frame = cv2.flip(frame, 1, dst=None)  # 水平翻轉鏡像
        # 判斷是否成功打開攝像頭
        if not ret:
            print('No Camera')
            break
        # 轉到HSV空間
        hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
        # 根據閾值構建掩膜
        mask = cv2.inRange(hsv, blueLower, blueUpper)
        # 腐蝕操作
        mask = cv2.erode(mask, None, iterations=2)
        # 膨脹操作，其實先腐蝕再膨脹的效果是開運算，去除噪點
        mask = cv2.dilate(mask, None, iterations=2)
        # 輪廓檢測
        cnts = cv2.findContours(mask.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2]
        # 如果存在輪廓
        if len(cnts) > 0:
            # 找到面積最大的輪廓
            c = max(cnts, key=cv2.contourArea)
            # 確定面積最大的輪廓的矩形
            x, y, w, h = cv2.boundingRect(c)
            #計算目標距離
            juli = 1268/w*2.54
            # 輸出距離
            print(juli)
            # 顯示矩形框
            cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 0, 255), 2)
        cv2.imshow('Frame', frame)
        cv2.waitKey(1)
        # 攝像頭釋放
if __name__ == '__main__':
    ceju_xianshi()

第三版樹莓派攝像頭，修改了參數

import cv2

import time

import numpy as np

#設定藍色閾值，HSV空間

blueLower = np.array([80, 100, 100])

blueUpper = np.array([100, 255, 255])

#打開攝像頭

camera = cv2.VideoCapture(0)

#創建一個線程類

def ceju_xianshi():

    while True:

        # 讀取幀

        (ret, frame) = camera.read()

        frame = cv2.flip(frame, 1, dst=None)  # 水平翻轉鏡像

        # 判斷是否成功打開攝像頭

        if not ret:

            print('No Camera')

            break

        # 轉到HSV空間

        hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)

        # 根據閾值構建掩膜

        mask = cv2.inRange(hsv, blueLower, blueUpper)

        # 腐蝕操作

        mask = cv2.erode(mask, None, iterations=2)

        # 膨脹操作，其實先腐蝕再膨脹的效果是開運算，去除噪點

        mask = cv2.dilate(mask, None, iterations=2)

        # 輪廓檢測

        cnts = cv2.findContours(mask.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2]

        # 如果存在輪廓

        if len(cnts) > 0:

            # 找到面積最大的輪廓

            c = max(cnts, key=cv2.contourArea)

            # 確定面積最大的輪廓的矩形

            x, y, w, h = cv2.boundingRect(c)

            #計算目標距離

            juli = (1029.006/w)*2.54

            # 輸出距離

            print("juli",juli)

            print("shijikuandu",w)

            # 顯示矩形框

            cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 0, 255), 2)

        cv2.imshow('Frame', frame)

        cv2.waitKey(1)

        # 攝像頭釋放

if __name__ == '__main__':

    ceju_xianshi()

第四版，增加顯示功能

import cv2

import time

import numpy as np

#設定藍色閾值，HSV空間

blueLower = np.array([80, 100, 100])

blueUpper = np.array([100, 255, 255])

#打開攝像頭

camera = cv2.VideoCapture(0)

#創建一個xianshifangfa

def ceju_xianshi():

    while True:

        # 讀取幀

        (ret, frame) = camera.read()

        frame = cv2.flip(frame, 1, dst=None)  # 水平翻轉鏡像

        # 判斷是否成功打開攝像頭

        if not ret:

            print('No Camera')

            break

        # 轉到HSV空間

        hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)

        # 根據閾值構建掩膜

        mask = cv2.inRange(hsv, blueLower, blueUpper)

        # 腐蝕操作

        mask = cv2.erode(mask, None, iterations=2)

        # 膨脹操作，其實先腐蝕再膨脹的效果是開運算，去除噪點

        mask = cv2.dilate(mask, None, iterations=2)

        # 輪廓檢測

        cnts = cv2.findContours(mask.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2]

        # 如果存在輪廓

        if len(cnts) > 0:

            # 找到面積最大的輪廓

            c = max(cnts, key=cv2.contourArea)

            # 確定面積最大的輪廓的矩形

            x, y, w, h = cv2.boundingRect(c)

            #計算目標距離

            juli = (1029.006/w)*2.54
            juli1 = str(juli)
            

            # 輸出距離

            print("juli",juli1)

            print("shijikuandu",w)

            # 顯示矩形框

            cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 0, 255), 2)
            cv2.putText(frame, juli1, (30, 300), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 0, 255), 3)#shipin_zhong,xinshi_juli

        cv2.imshow('Frame', frame)
        
        
        cv2.waitKey(1)

        # 攝像頭釋放

if __name__ == '__main__':

    ceju_xianshi()

本次對亮度和顏色範圍進行了調整，

只識別這種藍色