FPGA-控制舵机实现

1.舵机的工作原理

       舵机接出来有三根线，一根红色的是电源线，一根棕色的是地线，还有一根橘黄色的是信号线。舵机的工作电压在4.8V到6V，给它接的电源不同，会影响舵机转动的速率以及舵机的输出力矩。我们的板子上面的供电是5V电压。

       舵机里面是一个步进电机和一个基准电路以及其他的一些部件，信号线进来不同的信号时会和基准电路进行比较，从而来决定舵机的转动方向。对于舵机的工作原理不需要知道很清楚，知道怎么控制就行了。

2.舵机的控制原理

       控制舵机旋转的角度就是控制脉冲的高电平时间，在一个周期为20ms的脉冲里面高电平持续的时间决定了舵机转动的角度，180度舵机对应关系如下：0.5ms--0度，1ms--45度，1.5ms--90度，2ms--135度，2.5ms--180度。具体对应关心还要自己在写程序中慢慢调试。

这是一款由脉冲控制的舵机，周期为20ms，高脉冲部分所占多少就决定了舵机转动多少度。

高脉冲部分与角度关系
0.5ms-------------------0°
1ms---------------------45°
1.5ms-------------------90°
2ms----------------------135°
2.5ms-------------------180°

//FPGA 控制舵机程序（verilog）

module PWM(clk,pwm1,jiaodu); 
		input clk;
		input[7:0] jiaodu;
		output pwm1;
	reg pwm1;
	reg[32:0] counter;
	reg[32:0] counter1;
	always@(posedge clk)
		begin
		counter = counter + 1;
		if(counter ==32'd5000)   //  50MHz  0.1ms
			begin
			counter = 0;
			counter1= counter1 + 1;
			end
			if(counter1 == 8'd1)
				pwm1  <= 1;
			else if(counter1 ==jiaodu)
				pwm1 <= 0;
			else if (counter1 == 16'd200)
				counter1=0;		
		end
endmodule

//例化可控制三个舵机
module PWM1(clk,pwm3);
	input clk;
	output[2:0] pwm3;
	//reg pwm2;
	parameter jiaodu1 = 8'd10;
	parameter jiaodu2 = 8'd15;
	parameter jiaodu3 = 8'd20;
 PWM a1(clk,pwm3[0],jiaodu1);  
 PWM a2(clk,pwm3[1],jiaodu2);
 PWM a3(clk,pwm3[2],jiaodu3);
endmodule