效果圖如下圖所示。開始由於還沒有得到語義分割的結果，因此點雲是與相機結合的普通RGB點雲。當獲得語義分割結果後，使用語義分割圖進行染色。GIF中（錄製的GIF會變色？）中間的橙色部分就識別得到的道路。（然後綠色部分識別是障礙物（其實是道路+花盆），紅色部分是植物（道路+花盆）？？莫名奇妙，不過這個bag包的數據也沒有標註訓練過）
目前存在的問題是，分割的速度大概每秒2-4幀，而點雲的發佈頻率要快得多，於是多幀點雲對應的是之前的分割結果，對於環境變化不大的情況還可以接受？？接下來就是思考如何解決這個問題。