DiegoAPP–整體架構介紹

1.開發環境

RobotCA是採用Eclipse進行開發，在DiegoAPP中將整個項目遷移到了Android Studio 3.4開發

Android Studio中Gradle 和Gradle Plugin的版本入下圖，Gradle和Gradle Plugin的版本非常重要，其他的版本會出現一些編譯錯誤。

Diego APP支持了Android8.0，Android8.1，Android9.0版本，適應現在主流的Android手機，其他版本的也可以下載最新的Android SDK進行編譯，但有由於Android升級過程中接口函數會有所變化，故可能會影響正常的運行，如閃退等異常。

2.項目架構
Diego APP的目錄組織結構符合Android Studio APP的項目組織規範

com.diegorobot.app是主要的程序目錄

Core：主要的控制邏輯代碼，包括Robot的控制，Map，導航等。
Dialogs：對話框的邏輯代碼，對應res中的對話框資源
Fragments：對應與res中視圖的控制代碼
Layers：針對需要渲染的層的邏輯代碼，現在只有針對激光雷達數據的渲染代碼
Views：對應res的視圖文件的控制代碼
ControlAPP：主要的控制Activity，APP在連接進入控制模式後，運行此Activity
RobotChooser：APP啓動時的Activity，用來配置連接信息，顯示Robot列表
ToolbarActionItemTarget：Robot列表中的工具條對應的類

2.Build.gradle
App的編譯配置文件中定義了App支持的版本，依賴的包等信息，特別是編譯時所涉及到包，一定要正確，否則會出現編譯異常, build.gradle代碼如下

apply plugin: 'com.android.application'

android {
    compileSdkVersion 28
    buildToolsVersion '28.0.3'
    defaultConfig {
        applicationId "com.diegorobot.app"
        minSdkVersion 26
        targetSdkVersion 28
        multiDexEnabled true
        versionCode 1
        versionName "1.0"
        testInstrumentationRunner "android.support.test.runner.AndroidJUnitRunner"
    }
     buildTypes {
         release {
             minifyEnabled false
             proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android.txt'), 'proguard-rules.pro'
         }
     }
    lintOptions {
        checkReleaseBuilds false
        // Or, if you prefer, you can continue to check for errors in release builds,
        // but continue the build even when errors are found:
        abortOnError false
    }
    dexOptions {
        javaMaxHeapSize "4g"
    }
}


configurations {
    all*.exclude group: 'org.ros.rosjava_bootstrap', module: 'gradle_plugins'
}
repositories {
    mavenLocal()
    mavenCentral()
    maven {
        url "https://github.com/rosjava/rosjava_mvn_repo/raw/master"
    }
    //maven { url "https://jitpack.io" }

}

dependencies {
    implementation fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')
    implementation 'com.android.support:appcompat-v7:28.0.0'
    implementation 'com.android.support:support-v4:28.0.0'
    implementation 'com.android.support:design:28.0.0'
    implementation 'com.android.support:cardview-v7:28.0.0'
    implementation 'com.android.support.constraint:constraint-layout:1.1.3'
    implementation 'com.android.support:recyclerview-v7:28.0.0'
    implementation 'org.ros.android_core:android_core_components:0.4.0'
    implementation 'com.github.rosjava.android_extras:gingerbread:[0.3,0.4)'
    implementation 'org.ros.rosjava_messages:tf2_msgs:[0.5,0.6)'
    implementation 'com.google.code.gson:gson:2.8.5'
    implementation 'org.apache.commons:commons-lang3:3.9'
    implementation 'com.squareup.okhttp:okhttp:2.7.5'
    implementation 'com.github.amlcurran.showcaseview:library:5.4.3'
    //testCompile 'junit:junit:4.12'
}



dependencies {
    // Required -- JUnit 4 framework
    testImplementation 'junit:junit:4.12'
    // Optional -- Mockito framework
    testImplementation 'org.mockito:mockito-core:2.27.0'

    androidTestImplementation 'com.android.support:support-annotations:28.0.0'
    androidTestImplementation 'com.android.support.test:runner:1.0.2'
    androidTestImplementation 'com.android.support.test:rules:1.0.2'
    // Optional -- Hamcrest library
    androidTestImplementation 'org.hamcrest:hamcrest-library:2.1'
    // Optional -- UI testing with Espresso
    androidTestImplementation 'com.android.support.test.espresso:espresso-core:3.0.2'
    // Optional -- UI testing with UI Automator
//    androidTestCompile 'com.android.support.test.uiautomator:uiautomator-v15'
}


configurations.all {
    resolutionStrategy.force 'com.google.code.findbugs:jsr305:1.3.9'
    resolutionStrategy.force 'junit:junit:4.12'
}