工具使用

EVO

• 介紹
  用來評估和比較SLAM軌跡的一個Python包，支持的軌跡的文件類型：

1. ‘TUM’ trajectory files timestamp x y z q_x q_y q_z q_w
2. ‘KITTI’ pose files
3. ‘EuRoC MAV’ (.csv groundtruth and TUM trajectory file)
4. ROS bagfile with geometry_msgs/PoseStamped, geometry_msgs/TransformStamped, geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped or nav_msgs/Odometry topics

• github

• 使用

1. evo_ape:
2. evo_rpe
3. evo_traj
4. evo_res
5. evo_fig
6. evo_config

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MeshLab

介紹： 它是三維可視化幾何處理系統

• 顯示平移量

1. 把平移量保存在txt文件中，xyz順序排列，格式如下：

2. 打開txt文件

3. 剛開始沒顯示，可能點的大小沒選，右側選擇點大小
   

4. 顯示結果