4個座標系：
1、世界座標系(Xw、Yw、Zw)
2、相機座標系(Xc、Yc、Zc)
3、像平面座標系(X、Y)
4、像素平面座標系(u、v)
3個座標變換關係：
1、世界座標系(Xw、Yw、Zw)->相機座標系(Xc、Yc、Zc)
2、相機座標系(Xc、Yc、Zc)->像平面座標系(X、Y)
3、像平面座標系(X、Y)->像素平面座標系(u、v)
4個座標系：
世界座標系：即自然座標系
相機座標系：以相機的的光心爲原點，Z軸指向相機前方，x向右，y向下
像平面座標系：物理成像平面，在距相機光心一倍焦距的平面上（凸透鏡成像實驗的蠟燭成大小相等倒立的平面）
像素平面座標系：在距相機光心一個焦距的平面上，原點位於圖像的左上角，u軸向右與x軸平行，v軸向下與y軸平行（在凸透鏡成像實驗的蠟燭成大小相等倒立的距離上放一個屏，相機中的這個位置是一個感光元件）
