xTaskCreateStatic()函數解析
task. h
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,
const char * const pcName,
configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
void *pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t *pxCreatedTask
);
總結
創建新的任務實例。
每個任務都需要RAM來保存任務狀態(任務控制塊，或TCB)，並被任務用作其堆棧。如果任務是使用xTaskCreate()創建的，則需要從FreeRTOS的堆中自動分配RAM。如果使用xTaskCreateStatic()創建任務，則由應用程序編寫器提供RAM，這將導致兩個額外的函數參數，但允許在編譯時靜態分配RAM。
新創建的任務最初處於就緒狀態，但如果沒有更高優先級的任務可以運行，則會立即成爲正在運行的狀態任務。
創建任務可以在啓動調度程序之前和之後。
參數
| 參數 | 功能 |
|---|---|
| pvTaskCode | 任務是簡單的C函數，永遠不會退出，因此，通常被實現爲一個無限循環。pvTaskCode參數只是一個指針，指向實現任務的函數(實際上就是函數名)。 |
| pcName | 任務的描述性名稱。這主要用於方便調試，但也可以用於調用xTaskGetHandle()來獲得任務句柄。應用程序定義的常量configMAX_TASK_NAME_LEN以字符定義名稱的最大長度—包括空終止符。提供的字符串長度超過這個最大值將導致字符串被自動截斷。 |
| ulStackDepth | puxStackBuffer參數用於將StackType_t變量數組傳遞給xTaskCreateStatic()。ulStackDepth必須設置爲數組中索引的數量。 |
| pvParameters | 任務函數接受類型爲“指針指向void”(void*)的參數。分配給pvParameters的值將是傳遞給任務的值。此參數具有類型“指針指向void”，以允許任務參數有效地、間接地通過強制轉換接收任何類型的參數。例如，可以將整數類型傳遞到任務函數中，方法是在任務創建時將該整數類型轉換爲void指針，然後將void指針參數轉換回任務函數定義本身中的整數。 |
| uxPriority | 定義任務執行的優先級。優先級可以從0(最低優先級)分配到(configMAX_PRIORITIES - 1)(最高優先級)。configMAX_PRIORITIES是一個用戶定義的常量。如果configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION設置爲0然後沒有上限的優先級數量可用(除了使用的數據類型的極限和可用的RAM單片機),但建議使用所需的最低數量的優先級,以避免浪費內存。傳遞上面的uxPriority值(configMAX_PRIORITIES - 1)將導致分配給任務的優先級被靜默封頂爲最大合法值。 |
| puxStackBuffer | 必須指向至少具有ulStackDepth索引的StackType_t變量數組(請參閱上面的ulStackDepth參數)。數組將被用作已創建任務的堆棧，因此必須是持久的(不能在函數創建的堆棧框架中聲明，也不能在任何其他可以在應用程序執行時合法覆蓋的內存中聲明)。 |
| pxTaskBuffer | 必須指向類型爲StaticTask_t的變量。該變量將用於保存創建的任務的數據結構(TCB)，因此它必須是持久的(不是在函數創建的堆棧框架中聲明的，也不是在應用程序執行時可以合法覆蓋的任何其他內存中聲明的)。 |
返回值
| 返回值 | 意義 |
|---|---|
| None | 無法創建任務，因爲puxStackBuffer或pxTaskBuffer爲空 |
| Any other value | 如果返回一個非空值，則創建任務，返回的值是創建的任務的句柄。 |
使用例程
/* Task to be created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
/* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the
pvParameters value in the call to xTaskCreate() below.
configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );
for( ;; )
{
/* Task code goes here. */
}
}
/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )
{
BaseType_t xReturned;
TaskHandle_t xHandle = NULL;
/* Create the task, storing the handle. */
xReturned = xTaskCreate(
vTaskCode, /* Function that implements the task. */
"NAME", /* Text name for the task. */
STACK_SIZE, /* Stack size in words, not bytes. */
( void * ) 1, /* Parameter passed into the task. */
tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */
&xHandle ); /* Used to pass out the created task's handle. */
if( xReturned == pdPASS )
{
/* The task was created. Use the task's handle to delete the task. */
vTaskDelete( xHandle );
}
}
說明
在FreeRTOSConfig.h中，configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION必須設置爲1(支持動態內存申請)，或者簡單地未定義，使這個函數可用。