xTaskCreate()函數解析
task. h
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,
const char * const pcName,
configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
void *pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t *pxCreatedTask
);
總結
創建新的任務實例。
每個任務都需要RAM來保存任務狀態(任務控制塊，或TCB)，並被任務用作其堆棧。如果任務是使用xTaskCreate()創建的，則需要從FreeRTOS的堆中自動分配RAM。如果使用xTaskCreateStatic()創建任務，則由應用程序編寫器提供RAM，這將導致兩個額外的函數參數，但允許在編譯時靜態分配RAM。
新創建的任務最初處於就緒狀態，但如果沒有更高優先級的任務可以運行，則會立即成爲正在運行的狀態任務。
創建任務可以在啓動調度程序之前和之後。
參數
| 參數 | 功能 |
|---|---|
| pvTaskCode | 任務函數 |
| pcName | 任務名 |
| usStackDepth | 任務棧大小 |
| pvParameters | 任務參數 |
| uxPriority | 任務優先級 |
| pxCreatedTask | 任務句柄 |
返回值
| 返回值 | 意義 |
|---|---|
| pdPass | 表示任務已經創建成功。 |
| errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY | 表示無法創建任務，因爲FreeRTOS沒有足夠的堆內存來分配任務數據結構和堆棧。如果項目中包含heap_1.c、heap_2.c或heap_4.c，FreeRTOSConfig中的configTOTAL_HEAP_SIZE定義可用堆的總量。使用vApplicationMallocFailedHook()回調函數(或“hook”)可以捕獲分配內存失敗，使用xPortGetFreeHeapSize() API函數可以查詢剩餘的空閒堆內存數量。如果項目中包含heap_3.c，則鏈接器配置將定義總堆大小。 |
使用例程
/* Task to be created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
/* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the
pvParameters value in the call to xTaskCreate() below. configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );
for( ;; )
{
/* Task code goes here. */
}
}
/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )
{
BaseType_t xReturned;
TaskHandle_t xHandle = NULL;
/* Create the task, storing the handle. */
xReturned = xTaskCreate(
vTaskCode, /* Function that implements the task. */
"NAME", /* Text name for the task. */
STACK_SIZE, /* Stack size in words, not bytes. */
( void * ) 1, /* Parameter passed into the task. */
tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */
&xHandle ); /* Used to pass out the created task's handle. */
if( xReturned == pdPASS )
{
/* The task was created. Use the task's handle to delete the task. */vTaskDelete( xHandle );
}
}
說明
在FreeRTOSConfig.h中，configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION必須設置爲1(支持動態內存申請)，或者簡單地未定義，使這個函數可用。