JSN-SR0T4-2.0 超聲波測距模塊可提供 20cm-600cm 的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到 2mm，採用工業級一體化超聲波探頭設計，防水型，性能穩定，兼容市場上所有的 MCU 工作。
基本原理
作爲超聲波測距模塊，本模塊與HC-SR04雷同，二者可相互作爲參考。
（JSN-SR04T和HC-SR04似乎是同一家公司的產品，其中，JSN-SR04T的模式一與HC-SR04的基本使用相兼容）
超聲波測距模塊，原理自然而然就是超聲波測距，通過計算超聲波在空氣中經過的路程來測量距離，具體原理爲：
對模塊的Trig引腳發送一個持續時間不小於10us的高電平脈衝作爲觸發信號，當模塊接收到觸發信號後，模塊內部向外界發出8個40kHz的超聲波脈衝，同時Echo引腳由0置1。當超聲波脈衝遇到被測障礙物並反射回測距模塊時，Echo引腳電平由1置0，一次測距結束。通過計算Echo引腳高電平持續時間即可求得超聲波傳輸時間，進而求解出所測距離。
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代碼思路
代碼思路有兩種，一種是通過定時器的輸入捕獲來計算時間，另一種是通過外部中斷結合定時器的開閉來計算時間，個人覺得第二種比較簡單，故採用第二種。
具體思路爲：
通過MPU不斷控制Trig控制端發送觸發信號，使得模塊處於實時測距狀態，定時器和外部中斷開啓，每當測距模塊向外發送高頻信號時，將觸發Echo引腳的外部中斷，外部中斷中，通過控制定時器的開閉來測量反應時間，從而通過換算得到距離。
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部分代碼
初始化函數
簡單對GPIO進行初始化
//initialize the pin of jsn-sr04t
void JSN_SR04T_Init(void)
{
//定義GPIO初始化結構體
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
//初始化相應IO口時鐘
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);
//初始化GPIO參數 引腳Trig，用於輸出一個持續10us的高電平觸發信號，觸發超聲波模塊開始發送超聲波
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //這裏的推輓是針對輸出的
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_High_Speed; //速度是針對輸出的
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);
//初始化GPIO參數 引腳Echo，用於檢測超聲波的發射/接收狀態
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; //這裏的上拉是針對輸入來說的，下拉先復位，等待高電平
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);
}
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觸發函數
根據模塊工作原理進行簡單的電平處理
//let jsn-sr04t to let out a signal to begin to detecting
void JSN_SR04T_Start(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_0); //置位
delay_us(10); //持續10us的高電平
GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_0); //復位，實現一次觸發超聲波測距模塊
}
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外部中斷響應函數
用於對定時器的控制進而計算反應時間
/*外部中斷用於檢測觸發引腳Echo的狀態：*/
/*當模塊Trig發出一次觸發信號，模塊將向外發送高頻信號，同時Echo將被拉高;當模塊接收到反射回來的高頻信號，Echo將被拉低;*/
/*當Echo被拉高進入外部中斷函數，不斷readBit判斷Echo是否被拉低，從而得到TIM4的持續時間*/
u8 exti_i = 0; //用於表示求和次數
float temp = 0; //用於暫存Distance，以便求和
float Distance; //超聲波測到的距離
float sum = 0; //用於累加Distance，以便求平均
float Distance_error = 0.717; //超聲波測距模塊的系統誤差
//中斷響應函數
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
delay_us(10); //延時消抖
if( EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET )
{
TIM_SetCounter(TIM4,0); //重置計時器的值
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); //使能定時器開始計數
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_1)); //定時器計數的同時，死循環等待低電平，即接收到反射超聲波
TIM_Cmd(TIM4,DISABLE); //失能定時器，定格計數值
//先換算成時間單位秒，然後乘以聲速344得到路程，再除以2得到距離，最後轉換成cm單位
//Distance = TIM_GetCounter(TIM4) * 0.0001f * (344.0f+5.0f*0.607f) * 0.5f + Distance_error; //頻率1Mhz，計數一次爲0.001ms，TIM_GetCounter(TIM4)*(10^-6)*344m/s*0.5*10^2
//通常所指的常溫是指20℃時的氣溫（344m/s），氣溫每升高1℃，聲速就增加0.607m/s //實際拿來計算的值爲:得到的值再加上系統誤差Distance_error
temp = TIM_GetCounter(TIM4) * 0.0001f * (344.0f+5.0f*0.607f) * 0.5f + Distance_error; //頻率1Mhz，計數一次爲0.001ms，TIM_GetCounter(TIM4)*(10^-6)*344m/s*0.5*10^2 //這裏之所以乘的是0.0001是因爲單位換算m換成cm
sum += temp;
exti_i++;
if(exti_i==10)//求和10次之後求平均
{
Distance = sum / 10.0f;
exti_i = 0;
sum = 0;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); //清除LINE0上的中斷標誌位
}
}
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這樣，main函數裏只要反覆觸發反覆向串口打印測得數據即可：
與HC-SR04模塊的區別
使用這個模塊，一個原因是因爲其一體化防水設計，將主控板和收發器件分離，使得模塊能夠在潮溼甚至多水的環境下正常工作。
另外，HC-SR04測距範圍爲2cm-400cm，較適用於短距離的測距；
而JSN-SR04T的測量範圍爲20cm-600cm，能夠滿足大空間的距離測量；
但是，本模塊的測量角度高達75°，測距時容易受周邊環境的影響；
而 HC-SR04的測量角度爲15°，受周邊環境的影響較小；
如果要對管道內物體的距離進行測量，則要求模塊的測量角度越小越好，否則容易影響模塊的正常使用。