一般來說，同一個波特率可以對應多組參數，但是要讓通信更穩定，則需要選擇採樣點儘量靠近CIA推薦值的那一組
CIA推薦採樣點
| 波特率 | 採樣點【sample point】 |
|---|---|
| <=500K | 87.5% |
| >500K | 80% |
| >800K | 75% |
波特率計算公式：
波特率 = 頻率/(CAN_BS1+CAN_BS2+1)/CAN_Prescaler採樣點計算方式：
smp = (1+CAN_BS1)/(1+CAN_BS1+CAN_BS2)以上內容如有錯誤或描述不合理的地方，還請網友私信指出，作者會及時修改，避免造成誤導！