空間中一點P0(x0,y0,z0)繞X/Y/Z座標軸正/負方向旋轉θ角度,求旋轉後的座標p(x,y,z).
左手座標系:
繞X軸正方向旋轉: 即從+Y到+Z順時針方向旋轉.P點座標爲(x0, y0cosθ - z0sinθ, z0cosθ + y0sinθ).
繞X軸負方向旋轉: 即從+Z到+Y逆時針方向旋轉.P點座標爲(x0, z0sinθ + y0cosθ, z0cosθ - y0sinθ).
繞Y軸正方向旋轉: 即從+Z到+X順時針方向旋轉:P點座標爲(x0cosθ + z0sinθ, y0, z0cosθ - x0sinθ).
繞Y軸負方向旋轉: 即從+X到+X逆時針方向旋轉:P點座標爲(x0cosθ - z0sinθ, y0, x0sinθ + z0cosθ).
繞Z軸正方向旋轉: 從+X到+Y方向逆時針方向旋:P點座標爲(x0cosθ - y0sinθ, z0sinθ + y0cosθ, z0).
繞Z軸負方向旋轉: 從+Y到+X方向順時針方向旋:P點座標爲(x0cosθ + y0sinθ, y0cosθ - x0sinθ, z0).
右手座標系:
繞X軸正方向旋轉: 即從+Y到+Z逆時針方向旋轉.P點座標爲(x0, y0cosθ - z0sinθ, y0sinθ + z0cosθ).
繞X軸負方向旋轉: 即從+Z到+Y順時針方向旋轉.P點座標爲(x0, y0cosθ + z0sinθ, z0cosθ - y0sinθ).
繞Y軸正方向旋轉: 即從+Z到+X逆時針方向旋轉:P點座標爲(z0sinθ + x0cosθ, y0, z0cosθ - x0sinθ).
繞Y軸負方向旋轉: 即從+X到+X順時針方向旋轉:P點座標爲(x0cosθ - z0sinθ, y0, z0cosθ + x0sinθ).
繞Z軸正方向旋轉: 從+X到+Y方向逆時針方向旋:P點座標爲(x0cosθ - y0sinθ, z0sinθ + y0cosθ, z0).
繞Z軸負方向旋轉: 從+Y到+X方向順時針方向旋:P點座標爲(x0cosθ + y0sinθ, y0cosθ - x0sinθ, z0).
左/右手座標系點的旋轉方向比較:
繞X軸旋轉:從+Y到+Z方向
左手座標系,順時針方向旋轉.
右手座標系,逆時針方向旋轉.
繞Y軸旋轉:從+Z到+X方向
左手座標系,順時針方向旋轉.
右手座標系,逆時針方向旋轉.
繞Z軸旋轉:從+X到+Y方向
左手座標系,逆時針方向旋轉.
右手座標系,逆時針方向旋轉.