Realsense D435i 在ubuntu 16.04上編譯與安裝SDK librealsense

轉自：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113

前言

等了一個月的realsense d435i終於發貨了！
這款D435i（見下圖）在D435的基礎上，另外搭載了博世的慣性測量單元（IMU），可以作爲研究VIO及其他SLAM算法的良好傳感器組。本文將介紹自己一步步搭建d435i環境，併成功跑通ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono的過程，供大家參考。
在這裏插入圖片描述
安裝環境

系統：ubuntu 16.04 內核 4.15.0-43-generic
ROS： Kinetic
傳感器：intel realsense d435i
安裝Realsense SDK

github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
安裝可以參考文檔：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

1、下載source
 

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

2、安裝依賴項

sudo apt-get install libudev-dev libgtk-3-dev 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config 
sudo apt-get install libglfw3-dev 
sudo apt-get install libssl-dev

3、Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory:

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

4、這邊需要注意把realsense拔下來
Build and apply patched kernel modules for:
根據不同的ubuntu版本安裝：對於Ubuntu 14/16/18 LTS

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
sudo dmesg | tail -n 50

這裏可以看一下UVC是否安裝成功了

5、基於cmake的編譯

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

-DBUILD_EXAMPLES=true 這個選項表示帶演示和教程的

6、進入/librealsense/build/examples/capture，試一下效果

./rs-capture 

大功告成！